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Building in Ubuntu | Betaflight官方教程，打不开挂梯子。
在2023年，betaflight腾飞，而cleanflight已经结束更新，但是用cleanflight的原因是因为他最后版本支持stm32f103系列。不用betaflight因为手头还没有f405和f411，只有一个不支持的f407和f401，所以。。
接下来开始步骤：不要选择预发布版本，选择最高版本。我们使用betaflight版本为10.10，时间2026年3月3日，需要使用4.5以上版本。这里选择4.5maintenance版本。
betaflight/betaflight: Open Source Flight Controller Firmware
下载地面站cleanflight和betaflight，在github上自行搜索，betaflight configurator10.10.0。
Releases · betaflight/betaflight-configurator
先讲解编译betaflight的方法，在讲解cleanflight的方法。
cleanflight使用的stm32f103c8t6板子选择src/main/target/NAZE。
下载交叉编译器（betaflight一样，版本不同）
打开make/tool.mk文件可以看到，这个便是交叉编译器的网址，在浏览器打开会直接下载工具。
上面的ARM_SDK_URL_BASE已经失效了，使用下面绿色横线的那个，下载版本要和ARM_SDK_URL_BASE一致。
Downloads | GNU Arm Embedded Toolchain Downloads – Arm Developer
这里展示的交叉编译环境是虚拟机Ubuntu，将下载的交叉编译工具解压到/opt文件夹下，并在~/.bashrc文件添加交叉编译工具的路径。这里的yourcross-tools就是你下载文件的名称。
sudo tar -xvf yourcross-tools.tar.bz2 -C /opt使用vim ~/.bashrc打开文件并添加下面的内容（要修改）
# <<< cleanflight_gcc for NAZE <<< export PATH=${PATH}:/opt/your-crosstools/bin # >>> cleanflight_gcc for NAZE >>>betaflight部分
固件版本一定要注意，现在讲些的是4,4以上版本。4,4以下如clean flight编译方法。
2023年的betaflight还是支持f103的，但是要和适配版本的地面站配合使用。
config获取和编译目标
这个获取包含了很多厂商的配置，4.4后配置大改，官方说法：从 4.5.0 版本开始，config.h 取代了现已弃用的统一目标配置。这释放了一些闪存空间，并确保默认设置在编译时被固化。这之所以成为可能，是因为引入了云构建服务。标准默认目标在可能的情况下仍然可用，但它们需要从备份中恢复所有配置。
如果你连的上github使用命令make configs即可获取到config。你会发现目录src/config/configs下多了许多boards，你可以挑选使用，编译方法是make 配上board名字，比如：这里的speedybeef405v5，打开终端使用make SPEEDYBEEF405V5即可。
连不上GitHub去下载zip放入这个目录即可，路径还要是src/config/configs。
新建board后续补充。
https://github.com/betaflight/config这个下载master就行。
cleanflight部分
编译目标飞控
cleanflight的依旧是target下面就能找到src/target。
make TARGET=NAZE make TARGET=NAZE clean编译默认的发现FLASH溢出问题。通过去除部分功能减少体积
编译成功会在obj下生成hex文件，其中_.hex有元数据签名块，会加大hex体积，用.hex即可。
修改target.h文件
/* * This file is part of Cleanflight. * * Cleanflight is free software. You can redistribute * this software and/or modify this software under the terms of the * GNU General Public License as published by the Free Software * Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) * any later version. * * Cleanflight is distributed in the hope that it * will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. * See the GNU General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License * along with this software. * * If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. */ #pragma once #define USE_TELEMETRY_IBUS #define USE_TARGET_CONFIG #define TARGET_VALIDATECONFIG #define USE_HARDWARE_REVISION_DETECTION #define TARGET_BUS_INIT #define DEFAULT_VOLTAGE_METER_SOURCE VOLTAGE_METER_ADC #define LED0_PIN PB3 #define LED1_PIN PB4 #define USE_BEEPER #define BEEPER_PIN PA12 #if defined(AFROMINI) #define BEEPER_INVERTED #define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "AFMN" #elif defined(BEEBRAIN) #define BRUSHED_MOTORS #undef USE_SERVOS #define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "BEBR" #define USE_TARGET_CONFIG #define DEFAULT_FEATURES FEATURE_MOTOR_STOP #else #define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "AFNA" // Beeper configuration is handled in 'config.c', since it is dependent on hardware revision #endif //#define BARO_XCLR_PIN PC13 //#define BARO_EOC_PIN PC14 #define INVERTER_PIN_UART2 PB2 // PB2 (BOOT1) abused as inverter select GPIO #define USE_RX_MSP #define USE_EXTI #define MAG_INT_EXTI PC14 #define USE_GYRO_EXTI #define GYRO_1_EXTI_PIN PC13 #define MMA8451_INT_PIN PA5 #define USE_MPU_DATA_READY_SIGNAL #define USE_MAG_DATA_READY_SIGNAL #define USE_SPI #define USE_SPI_DEVICE_2 #define NAZE_SPI_INSTANCE SPI2 #define NAZE_SPI_CS_PIN PB12 // We either have this 16mbit flash chip on SPI or the MPU6500 acc/gyro depending on board revision: #define FLASH_CS_PIN NAZE_SPI_CS_PIN #define FLASH_SPI_INSTANCE NAZE_SPI_INSTANCE #define GYRO_1_CS_PIN NAZE_SPI_CS_PIN #define GYRO_1_SPI_INSTANCE NAZE_SPI_INSTANCE #define USE_FLASHFS #define USE_FLASH_M25P16 #define USE_GYRO // #define USE_GYRO_MPU3050 #define USE_GYRO_MPU6050 // #define USE_GYRO_MPU6500 // #define USE_GYRO_SPI_MPU6500 #define GYRO_1_ALIGN CW0_DEG #define USE_ACC //#define USE_ACC_ADXL345 //#define USE_ACC_BMA280 //#define USE_ACC_MMA8452 #define USE_ACC_MPU6050 // #define USE_ACC_MPU6500 // #define USE_ACC_SPI_MPU6500 //#define ACC_ADXL345_ALIGN CW270_DEG //#define ACC_MMA8452_ALIGN CW90_DEG //#define ACC_BMA280_ALIGN CW0_DEG // Barometer dropped to make flash space //#define USE_BARO //#define USE_BARO_MS5611 // needed for Flip32 board //#define USE_BARO_BMP280 // Compass dropped to make flash space //#define USE_MAG //#define USE_MAG_HMC5883 //#define MAG_HMC5883_ALIGN CW180_DEG // Rangefinder dropped to make flash space //#define USE_RANGEFINDER //#define USE_RANGEFINDER_HCSR04 //#define RANGEFINDER_HCSR04_TRIGGER_PIN PB0 //#define RANGEFINDER_HCSR04_ECHO_PIN PB1 //#define RANGEFINDER_HCSR04_TRIGGER_PIN_PWM PB8 //#define RANGEFINDER_HCSR04_ECHO_PIN_PWM PB9 #define USE_UART1 #define USE_UART2 /* only 2 uarts available on the NAZE, add ifdef here if present on other boards */ //#define USE_UART3 // #define USE_SOFTSERIAL1 // #define USE_SOFTSERIAL2 #define SERIAL_PORT_COUNT 4 #define SOFTSERIAL1_RX_PIN PA6 // PWM 5 #define SOFTSERIAL1_TX_PIN PA7 // PWM 6 #define SOFTSERIAL2_RX_PIN PB0 // PWM 7 #define SOFTSERIAL2_TX_PIN PB1 // PWM 8 #define UART3_RX_PIN PB11 #define UART3_TX_PIN PB10 #define USE_I2C #define USE_I2C_DEVICE_2 #define I2C_DEVICE (I2CDEV_2) // #define SOFT_I2C // enable to test software i2c // #define SOFT_I2C_PB1011 // If SOFT_I2C is enabled above, need to define pinout as well (I2C1 = PB67, I2C2 = PB1011) // #define SOFT_I2C_PB67 #define USE_ADC #define CURRENT_METER_ADC_PIN PB1 #define VBAT_ADC_PIN PA4 #define RSSI_ADC_PIN PA1 #define EXTERNAL1_ADC_PIN PA5 #define DEFAULT_RX_FEATURE FEATURE_RX_PPM // IO - assuming all IOs on 48pin package #define TARGET_IO_PORTA 0xffff #define TARGET_IO_PORTB 0xffff #define TARGET_IO_PORTC ( BIT(13) | BIT(14) | BIT(15) ) #define USABLE_TIMER_CHANNEL_COUNT 14 #define USED_TIMERS ( TIM_N(1) | TIM_N(2) | TIM_N(3) | TIM_N(4) )通过注释USE_XX减少体积，这里去掉了软串口和不要的MPU6050，实际上什么功能都可以不要，毕竟目的只是尝试使用。
下载程序
hex二进制文件得到可以用stm32CubeProgramer或者其他方法烧录，这边用stlink下载，当然可以串口和jlink下载。
地面站查看
用ch340连接PA9和PA10串口引脚（电平3.3v）
连接电脑并查看端口，点击连接便会有以下界面
进阶使用以后更新。。
