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**模拟）、寄存器位域解释更贴近实战视角； - ✅删除所有参考文献、Mermaid图代码、结尾展望段落，并在末尾自然收束于一个开放但落地的技术延伸点；
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Zynq双核通信不靠轮询、不拼寄存器：OpenAMP + PetaLinux 实战手记
你有没有遇到过这样的现场？
在ZC702板子上跑电机控制算法，ARM A9核0跑Linux处理HMI和网络，A9核1跑裸机做PWM闭环——结果两个核之间传个PID参数，得自己在BRAM里划地址、写中断服务程序、手动同步读写指针……改一次通信协议，整个固件+设备树+应用全得动。更糟的是，某天发现采样值跳变，查半天才发现是Linux侧memcpy()把裸机正在读的缓冲区给覆盖了。
这不是嵌入式开发，这是“寄存器考古”。
直到我把OpenAMP真正跑通在PetaLinux里——一条write()调用发出去，裸机中断里就拿到完整消息体；返回应答也不用等轮询，read()直接唤醒。没有自定义中断号冲突，没有共享内存越界风险，连设备树里那个compatible = "rpmsg-openamp"写对了，内核就自动建好/dev/rpmsg0。那一刻我才意识到：所
