Neural Whole-Body Control: HOVER ExBody第二部分：HOVER核心原理 2.1 问题建模：通用条件控制策略 2.2 网络架构：历史感知的Actor-Critic-育师

第一部分：原理详解

2.1 问题建模：通用条件控制策略

2.2 网络架构：历史感知的Actor-Critic

第二部分：结构化伪代码讲解

第三部分：代码实现

脚本1：环境配置与全局参数定义

脚本2：历史观测编码器实现

脚本3：条件策略网络实现

脚本4：评论家网络与优势估计实现

脚本5：PPO训练流程实现

脚本6：统一控制接口与可视化系统

第一部分：原理详解

2.1 问题建模：通用条件控制策略

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