51单片机控制超声波避障小车。 只提供程序、原理图、pcb图及元器件汇总，具体实物图，无仿真无硬件。
今天咱们来盘盘怎么用51单片机搞个超声波避障小车。这玩意儿不用仿真直接上真家伙，最适合喜欢动手实操的老铁。先看硬件配置：STC89C52主控，L298N电机驱动，HC-SR04超声波模块，配上7.4V锂电池和电机支架套件。
先上核心代码片段：
sbit Trig = P1^0; sbit Echo = P1^1; uint get_distance(){ uint time=0; Trig = 1; delay_10us(1); Trig = 0; //10微秒触发脉冲 while(!Echo); //等待回响信号 TR0=1; //启动定时器 while(Echo); TR0=0; //停止计时 time = TH0*256 + TL0; TH0 = TL0 = 0; return time*0.017; //换算厘米 }这坨代码实现了超声波测距的核心逻辑。关键点在于时序控制：先给Trig来个10微秒的高电平脉冲，然后死等Echo脚变高。这里用定时器0来统计Echo高电平持续时间，注意换算系数0.017是声速(340m/s)换算后的结果。实测时这个值可能需要微调，特别是环境温度变化大的时候。
电机驱动部分用L298N的经典接法：
//电机控制引脚定义 sbit IN1 = P2^0; sbit IN2 = P2^1; sbit IN3 = P2^2; sbit IN4 = P2^3; void motor_forward(){ IN1=1; IN2=0; //左轮正转 IN3=1; IN4=0; //右轮正转 } void turn_right(){ IN1=1; IN2=0; //左轮转 IN3=0; IN4=0; //右轮停 delay_ms(300); //转向时间 }注意这里的转向策略是单边停转，比差速转向更简单粗暴。实际装车时可能会出现原地打转的情况，可以适当增加转向时的延时，或者改用PWM调速实现更丝滑的转向。
51单片机控制超声波避障小车。 只提供程序、原理图、pcb图及元器件汇总，具体实物图，无仿真无硬件。
主控逻辑部分：
void main(){ uint distance = 0; init_all(); //初始化定时器/IO口 while(1){ distance = get_distance(); if(distance > 30){ //安全距离30cm motor_forward(); }else{ stop_motor(); delay_ms(500); //停车观察 turn_right(); //先右转 if(get_distance() < 30){ //右边有障碍 turn_left(); //改左转 } } } }这个避障策略属于典型的随机转向型。有个坑要注意：超声波模块的探测角度约15度，安装时最好高于车轮高度，否则可能误判地面反射。遇到复杂地形时，可以考虑增加多方向探测，或者引入舵机扫描机制。
硬件搭建时特别注意电源隔离——电机运行时会产生电压波动，建议用二极管隔离电机电源和单片机供电。L298N的使能端记得接高电平，否则电机会处于刹车状态。PCB布局尽量缩短超声波模块到单片机的走线，避免信号干扰导致测距抽风。
最后说几个实测遇到的玄学问题：当电池电压低于6V时，超声波模块可能测距不准；电机急停时产生的反电动势可能导致单片机复位，可以在电机两端并联续流二极管解决。代码里那些毫秒级延时要根据实际车速调整，别让小车变成碰碰车就行。
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