1.简介
1.编码器接口：Encoder Interface
2.工作流程概述：可以接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而致使编码器的位置，旋转方向和旋转速度
3.每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口
4.两个输入引脚借用了捕获通道1和通道2（CH1和CH2）
2.正交编码器
1.工作原理：当编码器旋转时，会输出下图所示的方波信号，旋转速度越快，方波频率越高，所以方波频率代表了速度，但无法测量方向（旋转方向无论正反，方波波形相同），可以用正转时，A相提前B相二分之Π，反转时，A相滞后B相二分之Π（正转时A，B相提前不绝对，是极性问题）
2.作用：可以测量位置，或者带有方向的速度值
3.与定义方向引脚相比正交信号精度更高（A,B相均可计次，相当于计次频率提高一倍），正交信号可以抗噪声（正交信号中，两个信号交替跳变，可通过设置一个抗噪声电路，在一个信号不变，另一个信号连续跳变时，计次值不会变化）
4.正交信号计次和区分旋转方向如图中右边表格所示
5.编码器输出模式：相当于从模式控制器，控制CNT的计数时钟和计数方向
3.编码器接口基本结构
4.编码器工作模式
执行逻辑：正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数
5.编码器示例图
1.均不反相
抗噪声原理：在编码器电平不断跳变时，计数器不断加，减，最后的值不变
2.TI1反相
1.输入捕获模式下，编码器极性选择是高低电平极性选择（选择上升沿，就是信号直通过来，高低电平极性不反转，选择下降沿参数，高低电平极性反转）
2.反相后实际给编码器接口的电平是将高低电平取反
6.程序编写流程
1.RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
2.配置GPIO，把需要的引脚配置为输入模式
3.配置时基单元，选择预分频器
4.配置输入捕获单元（只有滤波器和极性有用）
5.配置编码器接口模式
6.调用TIM_Cmd启动定时器
7.所需库函数
TIM_EncoderInterfaceConfig：定时器编码器接口配置
参数含义
1.TIMx：选择定时器
2.TIM_EncoderMode：选择编码器模式
3.TIM_IC1Polarity，TIM_IC2Polarity：选择通道1和通道2的电平极性
8.上拉和下拉输入选择原则：外部模块默认高电平，选择上拉输入，输入高电平，外部模块默认输入低电平，选择下拉输入，输入低电平，不确定外部模块默认电平，选择浮空输入，但是会导致电平不断跳变
