根据官方信息，FAST-LIVO2 主要基于ROS1，官方推荐的系统是Ubuntu 18.04 至 20.04
我在虚拟机上复现的是基于ROS2，系统是Ubuntu 24.04-jazzy
声明：纯小白记录自己的学习。研0，导师要求熟悉这个框架于是自己跑去虚拟机复现。把自己的数据集复现过程和相关依赖包分享出来
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| 项目 | 要求 |
| 操作系统 | Ubuntu 24.04 LTS |
| ROS2 版本 | Jazzy |
| Python | 3.12 |
| 内存 | ≥ 8GB |
| 显卡 | ≥ NVIDIA GTX 1060（可选，用于 RViz2 可视化） |
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你需要收到以下文件：
1. `fast_livo_source.tar.gz` — 源代码（约 302MB）
2. `CBD_Building_01.bag` 或 `CBD_Building_02.bag` — 数据集
步骤 1：安装依赖
# 1. 安装 ROS2 Jazzy
sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop# 2. 安装系统依赖
sudo apt install -y \ ros-jazzy-pcl-ros \ ros-jazzy-libg2o \ ros-jazzy-livox-ros-driver2 \ python3-pip# 3. 安装 Python 依赖
pip3 install rosbags步骤 2：解压文件
# 创建工作区
mkdir -p fast_livo_ws/src cd fast_livo_ws# 解压源代码
tar -xzvf /path/to/fast_livo_source.tar.gz（压缩包已上传）
# 解压数据集到 bags/ 目录
mkdir -p bags# 数据集链接
通过网盘分享的文件：fastlivo2 链接: https://pan.baidu.com/s/1bWjqFFMm_nQkAuYVSmG2jQ?pwd=nivp 提取码: nivp --来自百度网盘超级会员v4的分享关于数据集，需要使用python工具转换成.macp格式-----数据集也是网上找的
最后就是编译项目和运行项目，然后采用RViz2 可视化，这点就不过多介绍了。
------------------以上出现报错请用AI解决问题，我也是用AI解决的，Trae CN真好用----------------------
