TMS320F28004x DMA模块架构解析与驱动开发实战-育师

1. DMA模块核心架构与设计思路拆解

在嵌入式实时控制系统中，CPU的算力是宝贵的资源。当系统需要频繁地在内存与外设之间搬运数据时，例如ADC连续采样、SPI/UART通信数据收发，如果这些操作都由CPU通过软件循环来完成，会大量占用CPU时间，导致系统响应变慢，实时性下降。TMS320F28004x的DMA模块就是为了解决这个问题而设计的硬件“搬运工”。

它的核心价值在于“解放CPU”。DMA模块可以独立于CPU工作，当特定事件（如ADC转换完成、SPI接收缓冲区满）发生时，自动将数据从源头（如ADC结果寄存器）搬运到目的地（如一块指定的RAM区域）。整个过程无需CPU介入，CPU可以继续执行主控制循环或复杂的算法运算。这不仅提升了系统整体吞吐量，也使得CPU能够更专注于核心的控制与计算任务，对于电机控制、数字电源、高性能传感等对实时性要求苛刻的应用至关重要。

TMS320F28004x的DMA模块提供了6个独立的通道（Channel 1-6），每个通道都可以独立配置，互不干扰。其中，Channel 1可以被赋予更高的优先级，这在处理紧急数据流时非常有用。模块的架构设计围绕几个核心概念展开：触发源、地址指针控制和数据传输模式。

触发源是DMA工作的“发令枪”。它可以是软件手动触发，也可以是来自众多外设的硬件事件。从你提供的资料中可以看到，触发源的选择非常灵活，通过DMACHSRCSELx和CHx.MODE.PERINTSEL寄存器配合，几乎可以连接到芯片上所有能产生中断的外设，包括多个ADC的各个中断事件、ePWM的SOC信号、SPI的TX/RX DMA请求、外部中断XINT、定时器中断等。这种设计使得DMA能够紧密地与各种数据产生单元协同工作。

地址指针控制是DMA的“导航系统”，决定了数据从哪里来、到哪里去、以及如何遍历。这是DMA配置中最灵活也最核心的部分。它采用了两层嵌套循环的机制：

突发循环：每次触发事件到来时，DMA会连续搬运一定数量的数据单元（字）。这个数量由BURST_SIZE定义。在搬运每个字时，源地址和目的地址会根据SRC_BURST_STEP和DST_BURST_STEP进行递增或递减。
传输循环：它定义了需要完成多少次这样的“突发”才算一次完整的DMA传输，次数由TRANSFER_SIZE定义。每次完成一个突发后，地址指针会再根据SRC_TRANSFER_STEP和DST_TRANSFER_STEP进行第二次调整。

更强大的是地址环绕功能。通过设置WRAP_SIZE和WRAP_STEP，可以在一次大的传输循环内部，实现类似“乒乓缓冲区”或循环缓冲区的效果。当传输的突发数达到WRAP_SIZE设定值时，地址指针不是简单地加上TRANSFER_STEP，而是跳回到由BEG_ADDR定义的起始地址，并加上WRAP_STEP作为偏移，形成一个新的起始点。这非常适合处理需要将数据分块、重组或循环覆盖的场景。

数据传输模式则决定了DMA的“工作节奏”。ONESHOT模式决定了一次触发是搬运一个突发（ONESHOT=0）还是搬运完整个传输循环的所有数据（ONESHOT=1）。CONTINUOUS模式决定了在一次完整的传输循环结束后，通道是自动禁用（CONTINUOUS=0）还是保持使能，等待下一次触发（CONTINUOUS=1）。CHINTMODE则选择是在传输开始时还是在传输结束时产生中断，这在与CPU进行“乒乓”缓冲区切换时非常关键。

理解了这个“触发-搬运-寻址”的核心架构，我们就能明白，配置DMA的本质就是：告诉DMA硬件，在什么事件发生时（触发源），从哪里（源地址及步进规则）搬运多少数据（突发大小和传输大小），放到哪里去（目的地址及步进规则），以及以何种节奏进行（单次/连续、中断时机）。接下来的所有寄存器配置和Driverlib函数调用，都是围绕实现这个目标而展开的。

2. 寄存器映射与Driverlib函数深度解析

直接操作寄存器是底层开发的终极控制手段，但代码可读性和可维护性差。德州仪器提供的Driverlib库函数，是对寄存器操作的精简封装，让开发者能以更直观的API完成配置。你提供的资料详细列出了从寄存器到函数的映射关系，我们不仅要看懂这个表格，更要理解每个配置项背后的实际意义和典型用法。

2.1 输入交叉开关配置

输入交叉开关是DMA触发信号的路由器。外部的硬件事件信号需要先路由到DMA模块的特定输入引脚，才能被某个DMA通道识别为触发源。

寄存器与函数映射：

INPUTxSELECT寄存器：这组寄存器（x=1~16）用于选择连接到DMA输入引脚x的具体信号源。例如，INPUT1SELECT寄存器里的值，决定了哪个外设事件（如ADCAINT1）会出现在DMA的输入1号线上。
INPUTSELECTLOCK寄存器：这是一个保护锁。一旦对其写入特定的密钥并置位，所有INPUTxSELECT寄存器将被锁定，防止软件意外修改，提高系统可靠性。这在系统初始化完成后、进入稳定运行阶段时非常有用。

对应的Driverlib函数：

XBAR_setInputPin(uint32_t input, uint32_t output)：这是配置路由的核心函数。input参数对应DMA的输入引脚编号（例如，XBAR_INPUT1），output参数是一个枚举值，对应你想要连接的外设事件（例如，XBAR_OUTPUT_ADCA_INT1）。调用这个函数，实质上就是向对应的INPUTxSELECT寄存器写入特定的值。
XBAR_lockInput(void)：此函数执行对INPUTSELECTLOCK寄存器的锁定操作。调用后，输入路由配置即被冻结。

配置逻辑与示例：假设我们需要将ADC-A的转换完成中断1（ADCAINT1）作为DMA通道1的触发源。根据数据手册中的映射表（如你提供的Table 10-1），ADCAINT1_DMA对应的选择索引是1。然而，这个索引值并不是直接写入INPUTxSELECT寄存器的值，寄存器位域定义可能不同。Driverlib函数帮我们屏蔽了这些细节。

更常见的做法是，我们需要先将ADCAINT1这个事件信号路由到DMA的某个输入引脚，比如INPUT1。然后，在DMA通道1的触发源选择寄存器DMACHSRCSEL1.CH1和CH1.MODE.PERINTSEL中，指定通道1的触发源来自“INPUT1”。但根据你提供的图10-2，PERINTSEL被设置为通道号本身（CH1设为1），而真正的信号选择是在DMACHSRCSELx寄存器中完成的，该寄存器根据PERINTSEL的值选择256选1的MUX输出。

因此，一个更贴近实际Driverlib使用的流程可能是：

使用XBAR_setInputPin将ADCAINT1事件连接到XBAR的某个内部输出（这个输出可能已经硬连线到DMA的触发逻辑，而非一个具体的“输入引脚”）。但更典型的Driverlib用法是直接配置DMA的触发源选择。
实际上，对于DMA触发源，TI的Driverlib通常提供了更直接的函数，例如DMA_setPeripheralTriggerSource()。你资料中映射表提到的xbar.h/c函数，更多是用于配置通用的交叉开关，而DMA特定的触发源设置可能有其专属的API。

注意：你提供的映射表标题是“INPUTXBAR Registers to Driverlib Functions”，这里的INPUTXBAR可能是一个更广义的输入选择模块，并非特指DMA的触发选择。在实际编程中，应优先查阅dma.h中的函数，如DMA_configTriggerSource()来设置DMA通道触发源。理解寄存器映射关系有助于调试时查看寄存器状态，但开发时应以Driverlib的高级API为主。

2.2 输出与标志位控制

这一部分涉及DMA传输状态的管理和外部信号输出控制。

寄存器与函数映射：

FLGx/CLRx寄存器：这些是状态标志位和清除寄存器。FLG1~FLG4可能对应DMA相关的一些状态标志（如错误标志、触发标志），CLR1~CLR4用于清除对应的标志。在你的资料中，它们映射到XBAR_getInputFlagStatus和XBAR_clearInputFlag函数，这再次提示它们可能属于更通用的交叉开关状态机，用于指示某个输入事件是否发生。
OUTPUTxMUX0TO15CFG,OUTPUTxMUX16TO31CFG,OUTPUTxMUXENABLE寄存器：这些寄存器控制着交叉开关的输出多路复用器。它们允许将内部产生的特定信号（例如，一个DMA传输开始或结束的标志）路由到芯片的某个物理输出引脚，或者路由到其他外设（如PWM的Trip输入）作为触发条件。CFG寄存器配置映射关系，ENABLE寄存器使能该路输出。
OUTPUTLATCH,OUTPUTINV,OUTPUTLOCK寄存器：这些寄存器对输出信号进行进一步处理。LATCH控制输出锁存模式（如电平、脉冲），INV控制输出是否反相，LOCK用于锁定输出配置，防止误修改。

对应的Driverlib函数：

XBAR_getInputFlagStatus(uint32_t flag)：用于读取某个输入标志位的状态。
XBAR_clearInputFlag(uint32_t flag)：用于清除某个输入标志位。
XBAR_setOutputMuxConfig(uint32_t output, uint32_t input)：配置输出多路选择器。output指定哪个输出端口，input指定将哪个内部信号连接到该端口。
XBAR_enableOutputMux(uint32_t output)/XBAR_disableOutputMux(uint32_t output)：使能或禁用指定的输出多路器。
XBAR_setOutputLatchMode(uint32_t output, uint32_t mode)：设置输出锁存模式。
XBAR_invertOutputSignal(uint32_t output, bool enable)：使能或禁用输出信号反相。
XBAR_lockOutput(void)：锁定所有输出配置寄存器。

应用场景：假设我们想利用DMA传输完成事件来触发一个外部动作，比如点亮一个LED或触发另一个外设。我们可以：

通过DMA_enableInterrupt使能通道传输完成中断（但这会触发CPU中断）。
更高效的方式是，利用DMA模块可能产生的某个内部状态信号（需要查证具体信号名），通过XBAR_setOutputMuxConfig将其路由到一个GPIO引脚配置为输出功能。
使用XBAR_setOutputLatchMode将其配置为脉冲模式，这样每次DMA传输完成就会在该引脚上产生一个短脉冲，可用于同步其他设备或作为示波器触发信号。

2.3 外设专用交叉开关配置

TMS320F28004x的DMA与高级外设如ePWM和CLB的集成非常紧密，提供了专用的交叉开关配置。

ePWM XBAR (EPWMXBAR)： ePWM模块的Trip-Zone输入通常用于故障保护，可以快速关断PWM输出。EPWMXBAR允许将大量的内部信号（包括DMA事件、比较器输出等）灵活地映射到多达12个ePWM模块的Trip输入上。

寄存器：TRIPxMUX0TO15CFG,TRIPxMUX16TO31CFG(x=4~12)，TRIPxMUXENABLE,TRIPOUTINV,TRIPLOCK。
函数：XBAR_setEPWMMuxConfig,XBAR_enableEPWMMux,XBAR_disableEPWMMux,XBAR_invertEPWMSignal,XBAR_lockEPWM。
实战意义：例如，在电机控制中，我们可以将一个由DMA搬运完成的ADC过流采样值，通过比较器模块产生一个数字故障信号，再通过EPWMXBAR路由到ePWM1的Trip输入，从而实现基于DMA数据的硬件级快速保护，响应速度远快于CPU中断处理。

CLB XBAR：可配置逻辑块是一个小型、灵活的FPGA-like单元。CLBXBAR用于将内部信号路由到CLB的输入，从而在CLB内部实现自定义的组合或时序逻辑。

寄存器：AUXSIGxMUX0TO15CFG,AUXSIGxMUX16TO31CFG(x=0~7)，AUXSIGxMUXENABLE,AUXSIGOUTINV。
函数：XBAR_setCLBMuxConfig,XBAR_enableCLBMux,XBAR_disableCLBMux,XBAR_invertCLBSignal。
实战意义：这打开了硬件协处理的大门。例如，可以将ADC采样值和DMA搬运的阈值数据在CLB中进行实时比较，产生自定义的触发事件，再反馈给DMA或ePWM，形成完全由硬件处理的闭环控制链路，极大减轻CPU负担并提升响应速度。

3. DMA驱动开发实战与核心环节实现

理解了寄存器映射和架构，我们现在进入实战环节，手把手完成一个典型的DMA驱动配置。我们将以实现“ADC连续采样，DMA自动搬运至RAM缓冲区”这一经典场景为例。

3.1 环境准备与工程配置

首先，确保你的开发环境已就绪。我们假设使用TI的Code Composer Studio和C2000Ware库（包含Driverlib）。

创建工程与包含头文件：在CCS中创建一个新的C2000项目。在工程属性中，确保包含了C2000Ware的库文件路径。在你的主源文件或DMA配置文件中，需要包含以下关键头文件：

#include "driverlib.h" // 主驱动库 #include "inc/hw_memmap.h" // 存储映射定义 #include "inc/hw_types.h" // 类型定义 // 根据具体外设添加 #include "driverlib/adc.h" // ADC驱动 #include "driverlib/dma.h" // DMA驱动 #include "driverlib/xbar.h" // 交叉开关驱动（如需配置XBAR）

初始化系统时钟与外设时钟：DMA和ADC都需要正确的时钟驱动。通常在主函数初始化阶段调用：
```
InitSysCtrl(); // 初始化系统控制，包括PLL和时钟
```
这个函数（或其内部实现）会配置PLL将外部晶振时钟倍频到CPU运行频率（例如200MHz），并分配低速和高速外设时钟。
初始化GPIO（如果使用外部触发）：如果DMA触发源来自GPIO引脚的外部中断，则需要配置该引脚为输入功能并映射到XINT模块。本例使用ADC内部触发，可跳过此步。

3.2 DMA通道参数化配置详解

这是DMA驱动的核心。我们将配置DMA通道1，由ADC-A的序列器1中断（ADCAINT1）触发，每次触发搬运ADC结果寄存器ADCRESULT0-ADCRESULT7（共8个16位结果）到全局共享RAM GS0中的一个数组。

步骤1：使能DMA模块并配置通道基本模式

// 1. 使能DMA模块时钟（通常InitSysCtrl已做，但显式调用更安全） SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_DMA); // 2. 初始化DMA控制器（复位DMA状态机） DMA_initController(); // 3. 配置通道1的基本工作模式 uint32_t base = DMA_CH1_BASE; // 通道1的基地址 // 设置数据大小：16位（ADC结果为16位）。若传输32位数据，则使用DMA_DATA_SIZE32。 DMA_setDataSize(base, DMA_DATA_SIZE16); // 设置通道中断模式：在每次传输（Transfer）完成时产生中断。 // DMA_CH_INT_END 表示传输结束时中断。DMA_CH_INT_START表示开始时中断。 DMA_setInterruptMode(base, DMA_CH_INT_END); // 禁用OneShot模式：每次ADC触发只搬运一个突发（Burst）。 // 如果使能，则一次触发会搬运完所有突发（TRANSFER_SIZE+1次），可能阻塞其他通道。 DMA_disableOneShot(base); // 使能连续模式：一次完整的传输循环结束后，通道保持使能，等待下一次触发。 // 这样ADC可以持续采样，DMA持续搬运，形成循环。 DMA_enableContinuousMode(base);

步骤2：配置触发源这是连接外设事件与DMA通道的关键。

// 设置通道1的触发源为 ADC-A 序列器1中断 // ADCA_INT_SEQ1 是在 driverlib/inc/hw_dma.h 或相关头文件中定义的宏，对应触发源索引。 // 具体索引值需查表（如你资料中的Table 10-1），ADCAINT1_DMA 的索引是1。 // Driverlib 函数内部会处理 DMACHSRCSELx 和 PERINTSEL 的配置。 DMA_configTriggerSource(base, DMA_TRIGGER_ADCAINT1); // 注意：函数名和参数宏可能因库版本略有不同，例如可能是 DMA_setPeripheralTriggerSource。 // 务必查阅你所使用的C2000Ware版本中的 dma.h 文件确认正确的API。

步骤3：配置地址指针与步进这是DMA的“导航系统”配置，决定了数据搬运的路径。

// 定义源地址和目的地址 // 源地址：ADC-A的结果寄存器0的地址。这是一个外设寄存器地址。 uint32_t srcAddr = (uint32_t)&AdcaResultRegs.ADCRESULT0; // 目的地址：GS0 RAM中的数组首地址。GS0是全局共享RAM0，CPU和DMA均可访问。 extern uint16_t gAdcResultsBuffer[1024]; // 在.c文件中定义一个大数组 uint32_t dstAddr = (uint32_t)gAdcResultsBuffer; // 配置源地址和目的地址的起始指针（Shadow Registers） DMA_setSrcStartAddress(base, srcAddr); DMA_setDestStartAddress(base, dstAddr); // 配置突发步进（Burst Step） // 源步进：ADC结果寄存器是连续排列的，每个寄存器间隔2字节（16位）。 // 因此，每搬运一个数据后，源地址应增加2（以字节为单位，但函数内部可能按数据大小处理）。 // 对于16位数据，地址递增2；对于32位数据，地址递增4。 DMA_setSrcBurstStep(base, DMA_ADDR_INC_2); // 常用宏：地址增加2字节 // 目的步进：我们希望数据在RAM中连续存放，所以目的地址也每次增加2字节。 DMA_setDestBurstStep(base, DMA_ADDR_INC_2); // 配置传输步进（Transfer Step） // 本例中，一个突发搬运8个ADC结果。完成一个突发后，我们希望源地址回到ADCRESULT0（因为ADC会刷新这个寄存器组）， // 而目的地址则跳到下一个空闲的8个字位置，以存放下一次触发的数据。 // 因此，源传输步进应为0（地址回绕由Wrap功能处理更合适，这里先设为0）。 DMA_setSrcTransferStep(base, DMA_ADDR_INC_0); // 目的传输步进：增加 8个字 * 2字节/字 = 16字节。 DMA_setDestTransferStep(base, DMA_ADDR_INC_16); // 配置地址环绕（Wrap）以实现乒乓缓冲区 // 假设我们想实现一个双缓冲（乒乓缓冲）：缓冲区A和B各存放8个结果。 // 当DMA写满缓冲区A后，自动跳转到缓冲区B，如此循环。 // 设置环绕大小（Wrap Size）：1个突发后环绕（即每搬运1个突发，就考虑换缓冲区）。 DMA_setSrcWrapSize(base, 0); // 源地址不环绕，始终是ADC寄存器 DMA_setDestWrapSize(base, 0); // 目的地址环绕，0表示1个突发后环绕 // 设置环绕步进（Wrap Step） // 源环绕步进：0。 DMA_setSrcWrapStep(base, DMA_ADDR_INC_0); // 目的环绕步进：从缓冲区A跳到缓冲区B，地址偏移是 8个字 * 2字节/字 = 16字节。 // 但注意：Wrap Step是在完成Wrap Size个突发后，加到BEG_ADDR上的。 // 我们需要设置初始的BEG_ADDR和WRAP_STEP，使得地址在A和B之间切换。 // 更常见的做法是设置一个大的缓冲区，用Transfer Step线性递增，用中断在缓冲区半满/全满时处理。 // 这里为了演示Wrap，我们配置两个独立的缓冲区地址。 uint32_t dstAddrB = (uint32_t)(gAdcResultsBuffer + 8); // 缓冲区B紧接A之后 // 设置目的起始地址（BEG_ADDR）为缓冲区A首地址。 DMA_setDestBeginAddress(base, dstAddr); // 设置目的环绕步进为缓冲区A和B的间距。 DMA_setDestWrapStep(base, 16); // 16字节的偏移 // 配置突发大小（Burst Size）和传输大小（Transfer Size） // 突发大小：每次触发搬运8个数据（ADCRESULT0-7）。BURST_SIZE寄存器写入值 = 数据个数 - 1。 DMA_setBurstSize(base, 7); // 8 - 1 = 7 // 传输大小：我们希望连续搬运，由CONTINUOUS模式控制，这里可以设置一个很大的值。 // 或者，设置为1，让每次“传输”只包含1个突发，然后依靠CONTINUOUS模式循环。 // 这里设置为1，即一次传输包含1个突发（8个数据）。 DMA_setTransferSize(base, 0); // 1 - 1 = 0 // 这样，每次ADC触发（一个突发）就完成一次“传输”，产生一次中断（如果中断使能）。

步骤4：使能DMA通道与触发

// 清除可能存在的未决触发标志 DMA_clearTriggerFlag(base); // 使能DMA通道1。此操作会拷贝所有Shadow寄存器到Active寄存器。 DMA_enableChannel(base); // （可选）如果需要软件手动启动一次传输进行测试，可以强制触发 // DMA_forceTrigger(base);

步骤5：配置ADC以触发DMA最后，需要配置ADC，使其在转换完成后产生触发DMA的信号。

// 假设ADC已初始化，序列器SEQ1配置为转换8个通道 // 使能ADC SEQ1在转换完成时产生DMA触发信号 ADC_enableDMA(ADCA_BASE, ADC_DMA_ENABLE_SEQ1); // 配置ADC的SOC（Start-of-Conversion）触发源，例如由ePWM定时触发 // 这样，ePWM定期触发ADC采样，ADC采样完成触发DMA搬运，形成一个自动化的数据流。

至此，一个完整的、由硬件事件驱动的自动数据搬运链路就配置完成了。ADC在ePWM的定时触发下开始转换，转换完成后自动产生DMA请求，DMA控制器则无声无息地将8个采样值从ADC结果寄存器搬运到指定的RAM缓冲区中，整个过程无需CPU参与。

4. 高级配置、调试与常见问题排查

掌握了基础配置后，我们探讨一些高级特性和实际开发中必然会遇到的“坑”。

4.1 乒乓缓冲区与双缓冲技术

这是DMA最经典的应用模式之一，用于实现数据采集和处理的并行流水线。

场景：ADC以1MHz速率连续采样，CPU需要对每256个采样点进行一次FFT处理。如果只有一个缓冲区，当CPU处理数据时，新来的采样数据无处存放；如果让DMA等待，则会丢失数据。

解决方案：配置两个大小均为256字的缓冲区（Buffer A和B）。DMA配置为连续模式，传输大小设为255（256个数据），不使能地址环绕（Wrap），而是利用传输完成中断。

配置要点：

设置目的地址为Buffer A首地址，传输步进为0（因为我们在中断里手动切换地址）。
使能传输完成中断（CHINTMODE = 1）。

在DMA通道的传输完成中断服务函数中：

__interrupt void dmaCh1Isr(void) { // 1. 判断当前DMA的目的地址是Buffer A还是Buffer B uint32_t currentDstAddr = DMA_getDestActiveAddress(DMA_CH1_BASE); // 2. 处理刚刚被填满的缓冲区（例如，设置一个标志通知主循环） if(currentDstAddr == (uint32_t)bufferA) { g_bufferReadyFlag = BUFFER_A_READY; } else { g_bufferReadyFlag = BUFFER_B_READY; } // 3. 在下一个传输开始前，将DMA的目的地址切换到另一个空闲缓冲区 // 注意：应修改Shadow Register，并重新使能通道以加载Shadow值。 // 更安全的方法是先禁用通道，修改地址，再使能通道。 DMA_disableChannel(DMA_CH1_BASE); if(currentDstAddr == (uint32_t)bufferA) { DMA_setDestStartAddress(DMA_CH1_BASE, (uint32_t)bufferB); } else { DMA_setDestStartAddress(DMA_CH1_BASE, (uint32_t)bufferA); } DMA_enableChannel(DMA_CH1_BASE); // 此操作会加载新的Shadow地址 // 4. 清除DMA中断标志 DMA_clearInterruptFlag(DMA_CH1_BASE); // 5. 确认PIE中断组应答 Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9); // DMA CH1属于PIE GROUP 9 }

主循环中检测g_bufferReadyFlag，并对就绪的缓冲区进行FFT处理。

关键技巧：在中断中切换缓冲区地址时，务必遵循“先禁用通道 -> 修改Shadow寄存器 -> 再使能通道”的序列。直接修改Active寄存器是无效的，因为Active寄存器由硬件控制。使能通道的操作会触发Shadow到Active的拷贝。

4.2 数据打包与32位传输优化

当源数据是16位（如ADC结果），但目的希望是32位数组时，可以利用DMA的32位传输模式提升效率。

配置：

设置DATASIZE = 32。
源突发步进SRC_BURST_STEP = 2（字节地址+2）。
目的突发步进DST_BURST_STEP = 4（字节地址+4）。
关键点：BURST_SIZE和TRANSFER_SIZE寄存器始终以16位字为单位计数。当DATASIZE=32时，DMA每传输一个“字”实际上是搬运2个16位数据单元。
例如，要搬运8个16位的ADC结果到4个32位变量中，应设置BURST_SIZE = 7（8个16位单元）。DMA会执行4次32位访问来完成。

优势：如图10-4和10.4节所述，32位传输的吞吐量理论上是16位的两倍，因为总线利用率更高。在从外设（如ADC结果寄存器，是32位可访问的）到32位对齐的RAM进行大量数据搬运时，此优化效果显著。

4.3 常见问题与调试技巧实录

问题1：DMA不启动，数据没有搬运。

检查触发源：首先确认触发事件是否真的产生了。可以使用示波器查看对应的GPIO引脚（如果触发源是外部中断），或者在代码中先使用CPU中断来验证该事件能否触发中断。
检查DMA通道使能：确认DMA_enableChannel()已被调用。RUNSTS位应该为1。
检查触发标志：触发事件会产生PERINTFLG。如果此标志置位但DMA不动，可能是优先级被其他通道占用，或者通道被HALT。检查CONTROL寄存器中的HALT位和PERINTFRC位。
检查地址对齐：确保源地址和目的地址符合访问要求。例如，对32位字的访问地址必须是4字节对齐。

问题2：数据搬运错位或地址跑飞。

核对步进值：这是最常见的原因。仔细计算BURST_STEP、TRANSFER_STEP和WRAP_STEP。记住，这些步进值是以字节地址偏移为单位的，但SIZE寄存器是以16位字为单位的。
使用调试器查看寄存器：在CCS调试模式下，实时查看SRC_ADDR_ACTIVE和DST_ADDR_ACTIVE寄存器的变化，看是否按预期递增。同时观察BURST_COUNT和TRANSFER_COUNT。
简化测试：先将所有步进设为0，BURST_SIZE设为0（只搬1个字），TRANSFER_SIZE设为0（只搬1次），验证最基本的单次触发单字搬运是否工作。再逐步增加复杂性。

问题3：DMA中断无法进入。

确认PIE配置：DMA通道中断需要通过PIE（外设中断扩展）模块路由到CPU。确保：
1. 已调用Interrupt_initModule()和Interrupt_initVectorTable()初始化PIE。
2. 已调用Interrupt_register()注册了你的DMA中断服务函数。
3. 已调用Interrupt_enable()使能了对应的CPU中断线（如INT9对应DMA CH1）。
4. 在PIE级，已使能对应的组和中断（如Interrupt_enable(INT_DMA_CH1)和PieCtrlRegs.PIEIER9.all = 0x...）。
确认DMA中断模式：检查CHINTMODE位，确认中断是在传输开始还是结束时产生，并对应地等待。
清除中断标志：在ISR中，必须清除DMA通道的中断标志DMA_clearInterruptFlag()，并应答PIE组Interrupt_clearACKGroup()。

问题4：系统偶尔卡死或数据损坏，怀疑是总线仲裁冲突。

回顾10.5节仲裁规则：DMA WRITE优先级最高。如果CPU频繁访问DMA正在写入的RAM区域，CPU会被阻塞。避免CPU和DMA同时读写同一内存区域。使用乒乓缓冲区可以很好地解决：CPU处理缓冲区A时，DMA写入缓冲区B。
检查共享外设冲突：如CPU和DMA同时访问同一个SPI或CAN模块的FIFO。需要通过软件设计避免，例如让DMA负责搬运，CPU只在DMA完成中断后读取整理好的数据块。
注意原子操作：资料中特别警告，CPU的读-修改-写操作（如|=,&=~）若被DMA写打断，可能导致DMA写入丢失。对于共享变量，考虑使用禁用中断或信号量进行保护。

调试利器：CCS的寄存器视图和内存浏览器

寄存器视图：在CCS的Registers窗口中，展开DMA寄存器组，可以实时监控所有配置寄存器和状态寄存器（ACTIVE地址、COUNT值、FLG位等），这是诊断DMA状态最直接的方法。
内存浏览器：在Memory Browser中查看目的RAM区域的数据。可以设置断点或周期性地刷新，观察数据是否被正确写入。结合DMA的触发条件（如ADC采样），可以验证整个数据链路的正确性。

通过以上实战配置和问题排查指南，你应该能够驾驭TMS320F28004x的DMA模块，将其强大的数据搬运能力融入到你的实时控制系统中，从而释放CPU潜力，构建出更高性能、更可靠的嵌入式应用。记住，DMA配置的黄金法则是：先简化后复杂，先验证触发，再验证数据，最后优化性能。