张小明
前端开发工程师
后端基于 Konolige 等人（IROS 2010）的SPA（Sparse Pose Adjustment）回环公式并扩展到子图。
每个节点都与一个或多个子图匹配产生约束，节点位姿与子图位姿联合优化。
PoseGraph 是全局优化与回环的关键类；
继承关系如下：
PoseGraphInterface → PoseGraph → PoseGraph2D
存储：所有共享后端状态集中在PoseGraphData data_（pose_graph_data.h），受mutex_保护：子图数据、全局子图位姿、所有轨迹节点、路标节点、轨迹连通性、轨迹状态、初始位姿、约束集合。
后台执行模型（work_queue.h）：
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