飞控中的磁力计选型：HMC5883L、IST8310
从一次炸机说起
去年夏天，一架四轴在GPS模式下突然偏航，眼睁睁看着它撞上树梢。事后回传日志，磁力计数据在那一瞬间跳了180度——典型的硬磁干扰。当时用的是HMC5883L，焊在飞控板边缘，离电源线不到2厘米。这个教训让我意识到，磁力计选型不是看个数据手册就能完事的。
HMC5883L：老将的局限
HMC5883L是霍尼韦尔的经典产品，淘宝上几块钱一片，Arduino玩家几乎人手一个。但用在飞控上，有几个坑必须说清楚。
分辨率与噪声
标称分辨率5毫高斯，听起来不错。实际测试，在电机全速运转时，噪声能飙到20毫高斯以上。这意味着什么？如果你在室内做姿态解算，磁偏角误差可能达到3-5度。飞控里磁力计主要用来修正航向漂移，这个量级的误差会让GPS航向融合变得不稳定。
输出速率
HMC5883L最高支持160Hz输出，但连续测量模式下，每次读取需要等待6毫秒。如果你用I2C轮询，主循环会被卡住。我见过有人用DMA+定时器触发读取，勉强能跑，但代码复杂度上去了。更坑的是，它的数据就绪引脚（DRDY）在有些封装里根本没引出，只能靠延时硬等。
温度漂移
这是最容易被忽略的。HMC5883L的温漂系数大约0.5%/°C。夏天飞控板在太阳下晒到60°C，磁力计读数能偏出200毫高斯。如果你做的是工业级飞控，这个漂移量足以让罗盘校准失效。
