3.5 freertos的代码规范
首先学习的是3种常见的数据类型。
第一种 TickType_t
stm32单片机选择中间的32位的数据类型。
接下去学习的是变量的命名规则
接下去是函数的命名规则
注意：如果是静态函数（前面加了static），需要把返回值类型填写prv，表示私有的，作用域在文件内部，而且不用填模块名。
Square函数因为是静态函数，所以必须填写prv前缀，而且不用填写模块来源。
GetNextSquare函数有int返回类型，需要填写l的前缀，又因为来自Myfile文件所以需要填写来源。
前面的小写表示所在的文件名，后面的大写是实际名字，单词之间用下划线分隔。
这一题，vTaskDelay（）里面要填写是系统节拍类型，所以要把100ms转换成ticks类型，选择b
先将当前时间转换成ms，再用一个ticktype类型保存下来，虽然单位是ms，但是这个类型仍然是ticktype。
4.1 创建任务
首先学习任务管理
参数1：填写任务代码的函数名
参数2：任务的名字，调试的时候给人看的，调度器不会使用他
在调试模式下，打开任务列表，就可以看到相关的任务，顶部是空闲任务，底部是定时器任务，LED1和LED3是手动创建的任务，给任务取名字是为了方便我们辨认任务。
参数3：栈深度，每一个任务一个任务栈，默认深度128字，调用层次越多，局部变量体积越大，这个参数越大。
第一个NULL就是传进vled1Task里面的pvParameters的参数。
如果用到这个参数的情况如下
led1和led3的任务代码大体是一致的，区别在于延迟的时间不同。
参数5：
默认是5，所以优先级是0——4，
刚才的点灯任务中，空闲任务的优先级最高，然后是手动设置的两个led任务都是1。
参数6：
实验现象没问题。
4.2 任务的四种状态
idie必须处于运行状态或者就绪状态，否则程序会崩溃。
4.3 抢占式调度和协作式调度
默认使用1,抢占式调度。对于协作式调度，需要经验丰富的人去做。
因为HAL_UART_Transmit底层有保护机制，所以用这种方式来观察实验现象。
如图，出现了打断。
现在不会出现打断了。
补充：为什么要使用vTaskDelay（）
任务有四种状态
static void prvled1Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } static void prvled3Task(void *pvParameters) { for(;;){ HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(100); HAL_GPIO_WritePin(LED3_GPIO_Port,LED3_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(100); } } xTaskCreate(prvled1Task,"led1",128,NULL,1,NULL); xTaskCreate(prvled3Task,"led3",128,NULL,2,NULL); vTaskStartScheduler();实验结果是只有LED3在闪烁，原因分析如下
因为hal_delay是不断调用while循环，直到延迟结束才退出，所以LED3一直有代码在执行，而比他优先级低的LED1任务就没有任务可以执行了。
4.4 时间片
在这个现实问题里面，显然让两个人轮流充电更加合理，这样就不会导致有人的电用完耗尽的状态。
下图是不带时间片的调度。task1先打印了100次，然后才是task2。
下图是带时间片的调度，交替打印，等待时间片耗尽以后就切换另一个任务
时间片原理如下
调整时间片的长度
溢出的时间间隔是10ms，100hz换算过来。
任务切换更加频繁了。
