1， 整合软陀螺和地磁驱动
之前提供的驱动软陀螺驱动接口是和地磁驱动接口分开，相当于地磁和驱动完全是独立的。HUB的驱动路径下创建一个virtual_gyro 的驱动，分别又virtual_common.c 和 mag_acc_common.c 和.h 文件构成， mag_acc_common.c实现地磁和加速度enable,disable,get_data 接口，然后在virtual_gyro_common.c中的实现软陀螺接口。下面是软陀螺接口一些实现，例如virtual_gyro_enable()会调用enable_mag,enable_acc接口，virtual_gyro_disable（)会调用disable_mag,disable_acc接口，同理virtual_gyro_get_data接口会调用get_mag_data()和get_acc_data() 接口。这种方式不仅浪费了sensorhub 空间还会造成接口冗余。
static int virtual_gyro_sensor_enable() { if (!acc_lsm6dsl_enable()&& !mag_enable()) { SENSORHUB_TRACE("virtual gyro enable"); enable_state[DRV_GYROSCOPE] = 1; return NO_ERROR; } else SENSORHUB_TRACE("virtual gyro enable fail"); } static int virtual_gyro_sensor_disable() { if (!enable_state[DRV_ACCELEROMETER]) // acc_lsm6dsl_disable(); if (!enable_state[DRV_MAGNETIC_FIELD]) mag_disable(); enable_state[DRV_GYROSCOPE] = 0; SENSORHUB_TRACE("virtual gyro disable sensor successed!\n"); return NO_ERROR; } static int virtual_gyro_sensor_get_data(struct sensor_data *sensor_data, uint64_t timestamp) { struct sensor_data acc_sensor_data; struct sensor_data mag_sensor_data; static struct sensor_event sensor_event_data; acc_lsm6dsl_read_data(&acc_sensor_data); memcpy(&sensor_event_data.data[0], &acc_sensor_data.data[0], sizeof(float) * 3); mag_read_data(&mag_sensor_data); memcpy(&sensor_event_data.data[3], &mag_sensor_data.uncali_data[0], sizeof(float) * 3); SENSORHUB_TRACE("virtual gyro raw data = %f, %f, %f, %f, %f, %f", sensor_event_data.data[0], sensor_event_data.data[1], sensor_event_data.data[2], sensor_event_data.data[3], sensor_event_data.data[4], sensor_event_data.data[5]); sensor_event_data.sensor_handle = GYROSCOPE; sensor_event_data.timestamp = timestamp; sensor_process_base_sensor_data(&sensor_event_data); return NO_ERROR; }ums9620e 平台对接口进行升级，平台给virtual_gyro定义了一个公共的结构体,这个结构体的内容是mag 和acc 的接口和flag, vendor 开发商直接在mag驱动mag_init 和 acc驱动acc_init 分别给mag和acc 接口赋值即可，而在virtual_gyro_common.c 分别回调初始化的接口。
struct virtual_gyro_driver_func { void *mag_enable(), void *mag_disable(), void *mag_read_data(struct sensor_data *sensor_data, uint64_t timestamp), uint8_t mag_init_flag, void *acc_enable(), void *acc_disable(), void *acc_read_data(struct sensor_data *sensor_data, uint64_t timestamp), };升级后的virtual_gyro_common.c 接口实现
tatic int virtual_gyro_sensor_enable() { if((!virtual_gyro_driver_func.acc_enable) || (!virtual_gyro_driver_func.mag_enable)) { SENSORHUB_TRACE("acc or mag enable is NULL"); return FAIL; } virtual_gyro_driver_func.acc_enable(); virtual_gyro_driver_func.mag_enable(); enable_state[DRV_GYROSCOPE] = 1; SENSORHUB_TRACE("virtual gyro enable"); return NO_ERROR; } static int virtual_gyro_sensor_disable() { if((!virtual_gyro_driver_func.acc_disable) || (!virtual_gyro_driver_func.mag_disable)) { SENSORHUB_TRACE("acc or mag disable is NULL"); return FAIL; } if (!enable_state[DRV_ACCELEROMETER]) virtual_gyro_driver_func.acc_disable(); if (!enable_state[DRV_MAGNETIC_FIELD]) virtual_gyro_driver_func.mag_disable(); enable_state[DRV_GYROSCOPE] = 0; SENSORHUB_TRACE("virtual gyro disable sensor successed!\n"); return NO_ERROR; } static int virtual_gyro_sensor_get_data(struct sensor_data *sensor_data, uint64_t timestamp) { struct sensor_data acc_sensor_data; struct sensor_data mag_sensor_data; static struct sensor_event sensor_event_data; if ((!virtual_gyro_driver_func.acc_read_data) || (!virtual_gyro_driver_func.mag_read_data)) { SENSORHUB_TRACE("acc or mag read data is NULL"); return FAIL; } virtual_gyro_driver_func.acc_read_data(&acc_sensor_data, timestamp); memcpy(&sensor_event_data.data[0], &acc_sensor_data.data[0], sizeof(float) * 3); mag_af6133e_read_data( &mag_sensor_data, timestamp); memcpy(&sensor_event_data.data[3], mag_gyro_data_af6133e, sizeof(float) * 3); if (mag_vendor_och_flag) { mag_och_read_data( &mag_sensor_data, timestamp); memcpy(&sensor_event_data.data[3], mag_gyro_data_och sizeof(float) * 3); } SENSORHUB_TRACE("ja virtual gyro raw data = %f, %f, %f, %f, %f, %f\n", sensor_event_data.data[0], sensor_event_data.data[1], sensor_event_data.data[2], sensor_event_data.data[3], sensor_event_data.data[4], sensor_event_data.data[5]); sensor_event_data.sensor_handle = GYROSCOPE; sensor_event_data.timestamp = timestamp; sensor_process_base_sensor_data(&sensor_event_data); return NO_ERROR; }2, 算法库移植
主要是软陀螺算法包包括算法库计算软陀螺数据，vendor/sprd/modules/sensors/libsensorhub/路径下，主要是定义一软陀螺算法接口，还有lib 算法库编译相关的andriod.bp 文件。
3， 调试过程遇到的问题
算法库编译完成后，刷机到手机，手机会死机，抓dmesg log 一直报下面的错误：
根据error log 大概意思：sensors.unisoc.so 这个库会关联到libOcsAlgo.so， 但是在odm/lib64 下面没有找到这个库。
后面通过在代码路径out 下面搜索libOcsAlgo .so 是可以搜到路径是vendor/lib64 下面，而其他家的mag 库路径是odm/lib64 下面，这个是出问题的地方
后面通过对比库编译的Andriod.bp 文件发现，友商的是左边，有问题的是右边，进一步查找这个属性，看到这个是一个定义分区的宏所以这个是问题的rootcause。
