张小明
前端开发工程师
插补常见的两种方式是直线插补和圆弧插补，插补运动至少需要两个轴参与。SMART PLC从V2.7版本后有支持轴组的直线插补指令。
SMART PLC组态脉冲轴，给每个轴发送一个脉冲，每个轴的脉冲当量有电机特性，丝杠螺距等决定，不同的轴单个脉冲运动距离可能不同。直线插补需要知道直线2端点的位置坐标，p0、p1。直线插补时2轴的速度比是一个固定的比值，下面我们简单的看下直线插补框图
SMART PLC直线插补指令是根据x y的当前位置点P0(x,y)到目标位置点p1（x1,y1）以一个复合速度V运动到目标位置。下面我们简单的看下接线框图。
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