“加权误差”在优化中就是马氏距离的平方。下面解释它的定义、与卡方检验的关系，以及在 ORB-SLAM3 代码中的体现。
在 PoseOptimization 的代码里，你看到了这样的片段：
cpp
const float invSigma2 = pFrame->mvInvLevelSigma2[kpUn.octave]; e->setInformation(Eigen::Matrix2d::Identity() * invSigma2);
<
news
2026/8/21 21:02:37
ORB-SLAM3 加权误差 马氏距离
张小明
前端开发工程师
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