TERRA触觉反馈设计：用DRV2605L震动马达无声传达“快到了“的信号

TERRA触觉反馈设计：用DRV2605L震动马达无声传达"快到了"的信号

【免费下载链接】terra项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/terra2/terra

TERRA 是一款掌心大小的开源徒步导航设备，最特别的设计之一，是它不靠屏幕、不靠声音，而是用触觉反馈告诉你"快到了"。当 GPS 判断你距离下一个检查点越来越近时，设备会开始轻柔、有节奏地震动——手心的每一次"嗡"，都是一次无声的导航提示。

为什么导航信号要"摸"到，而不是"看"到？

TERRA 的产品理念是"mindful wandering"（正念漫步）：把你从手机里解放出来，重新感受周围的风景。它的屏幕只有一块 1.28 英寸的圆形小 LCD，平时只显示一根安静的指南针箭头。

如果每靠近检查点就要低头看屏幕，"放下手机"的设计初衷就落空了。TERRA 的解法是：方向交给屏幕，"快到了"交给指尖🖐️

这样，走路的人可以专注于脚下的小径，仅凭手掌传来的震动节奏，就知道自己离目的地还有多远。

核心硬件：DRV2605L 震动马达驱动板

TERRA 的触觉反馈由一块Adafruit DRV2605L 触觉控制器扩展板实现，它与主控 ESP32 Feather 通过 I²C 总线通信。

DRV2605L 的巧妙之处在于：

• 内置效果库：芯片里预置了几十种震动波形（渐强、正弦、脉冲等），MCU 只需发送一个编号即可播放，无需自己合成波形；
• 触发简单：设置好"内部触发"模式后，一条go()命令就能播放震动效果；
• 不占 CPU 资源：震动由驱动芯片独立完成，ESP32 可以放心继续处理 GPS 数据。

想单独验证这块板子是否工作，可以参考项目自带的最小示例：VibrationMotor.ino。

"快到了"是怎么触发的？三组关键参数

TERRA 的震动逻辑在 Terra.ino 中由三个参数共同定义：

20米触发：震动的"提前量"

在导航状态机里，只要 GPS 计算出的距离进入 20 米范围，proximityVibrationTriggered标志位就会打开（Terra.ino）。20 米大约就是两三个身位的步行距离——刚好给你留出"确认一下方向"的反应时间。

500毫秒一次：震动的"心跳节奏"

震动不是一直嗡嗡响，而是在主循环中每隔 500ms 播放一次 DRV2605L 效果库的58 号预设——一段平稳的正弦震动（见 Terra.ino）：

drv.setWaveform(0, effectNumber); // 播放 58 号效果 drv.setWaveform(1, 0); // 结束波形 drv.go(); // 开始震动

这种"一抖一停"的节奏设计很贴心：既不会像持续震动那样让人烦躁，又比单次震动更能传递"你正在接近"的渐进感——就像远行时听到的、越来越密集的心跳。

到达即静默：震动的"收尾"

当距离进入 10 米、判定到达检查点后，设备会切换到AT_CHECKPOINT状态并展示对应编号的检查点图案，震动随即停止。5 秒后状态机回到NAVIGATING，震动标志位复位，静候下一个检查点。整个"震动—安静"的闭环，让每一次提示都干净利落。

想上手体验？三步跑起来

1. 安装库：在 Arduino IDE 中安装TinyGPSPlus、TFT_eSPI、Adafruit_DRV2605三个库；
2. 配置路线：TERRA App 会生成一份 config.h（起点 + 9 个检查点的 GPS 坐标），替换进固件目录即可；
3. 上传测试：把 Terra.ino 上传 ESP32。把顶部的debugMode置为true，就能在串口监视器里手动输入坐标，无需走到野外也能看到 20 米震动触发生效。

需要的话，还可以 3D 打印外壳（项目内含 STL 文件），把震动马达真正装进口袋大小的设备里。

小结：好的提示音，是让提示"消失"

TERRA 的触觉反馈设计给出了一条对智能硬件很有启发的思路：触觉不是声音的替代品，而是信息的另一种模态。20 米开震、500 毫秒一抖、10 米收震——三个简单的参数，就完成了从"提示接近"到"确认到达"的完整叙事，全程无需一次抬腕、一次低头。

下次设计可穿戴或便携导航设备时，不妨问问自己：这个信息，用户"摸"得到吗？

【免费下载链接】terra项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/terra2/terra