电机电阻与电感在线辨识：从一次现场炸管事故说起
去年夏天在客户现场调试一台永磁同步电机驱动器，电机参数标称电阻0.35Ω，电感1.2mH。上电空载运行正常，一带负载到额定扭矩的60%，电流波形开始抖动，母线电压纹波异常增大。拆开电机端盖发现绕组局部发黑——电阻实际已经升到0.52Ω，电感掉到0.9mH。标称参数和实际参数差了将近40%，离线辨识的参数在温升和磁饱和条件下完全失效。
那次之后我彻底明白：电机参数不是写在铭牌上的死数字，而是随温度、电流、磁链实时变化的活变量。在线辨识不是锦上添花，是保命手段。
为什么离线辨识靠不住
离线辨识通常是在电机静止或空载时注入直流或交流信号，通过电压电流响应反推参数。问题在于：
- 温度效应：铜绕组的电阻温度系数约0.00393/℃。电机从冷态25℃升到100℃，电阻增加约30%。离线测的冷态电阻，热态下直接导致电流环PI参数失配。
- 磁饱和：电感随电流增大非线性下降。额定电流下的电感可能只有空载时的60%-70%。离线用小电流测的电感，重载时根本对不上。
- 集肤效应：高频电流下电阻增大，电感减小。离线用直流或低频信号测的参数，无法反映PWM开关频率下的实际阻抗。
在线辨识的核心思路：利用电机正常运行时的电压、电流、转速信号，实时估计电阻和电感，让控制器始终工作在正确的参数上。
最小二乘法：最朴素的在线辨识
先看最简单的RL串联模型。对于永磁同
