零基础学ESP32：舵机控制——让设备精准转动到指定角度！

前面我们学了控制LED亮灭、控制继电器开关、让蜂鸣器唱歌——但这些都只是"开"和"关"两种状态。今天要学一个能精准控制角度的设备：舵机。

航模飞机的机翼控制、小车车轮的转向、家用电器的开关、机器人关节的转动……这些需要"转到某个精确角度"的场景，背后都是舵机在工作。

今天这节课，我们就用ESP32 + MG90S舵机，实现0°、90°、180°的精准角度控制！

第一步：找到课程，看看成品效果

打开逗脑IDE，点击顶部“文档”，在“课程” → “ESP32 + MicroPython”分类下，找到舵机这节课。

打开课件，你会看到本节课的最终效果：舵机的摆臂在程序控制下，精准地转动到0°、90°、180°，再转回来，动作干脆利落。

第二步：舵机是什么？

用大白话说：舵机就是能够转动指定角度的设备。

你给它一个指令"转到90度"，它就精准地转到90度；你说"转到180度"，它就转到180度。不像普通电机只会一直转，舵机是可以控制角度的。

三根线：

第三步：舵机能做什么？

舵机的应用场景非常广泛：

第四步：怎么控制它？——PWM信号

ESP32该发送什么样的数据给舵机的信号线呢？

答案：PWM（脉冲宽度调制）信号。

舵机通过识别PWM信号的脉冲宽度来判断应该转到什么角度：

在MicroPython中，我们用duty_u16()来设置脉冲宽度。经过计算和实际验证，MG90S舵机的控制参数如下：

📌 关键参数：PWM频率设为50Hz（周期20ms），这是舵机的标准控制频率。

第五步：动手接线

第六步：代码——转到指定角度

frommachineimportPin,PWMimporttime# 创建PWM对象，连接到GPIO2p2=PWM(Pin(2))# 设置PWM频率为50Hz（舵机标准频率）p2.freq(50)# 转到0度p2.duty_u16(1638)time.sleep(1)# 转到90度p2.duty_u16(4915)time.sleep(1)# 转到180度p2.duty_u16(8192)time.sleep(1)

代码解读：

📌 版本要求：必须使用MicroPython 1.19 及以上版本！1.18版本不会有反应。具体升级方法参考"环境搭建"课程。

第七步：保存运行，看舵机转动！

保存代码到开发板，命名 ：servo.py

点击运行按钮，观察舵机：

1. 先转到0°（摆臂指向最左边）
2. 等待1秒
3. 转到90°（摆臂指向正前方）
4. 等待1秒
5. 转到180°（摆臂指向最右边）

进阶玩法：让舵机来回摆动

学会了基本的角度控制，可以让舵机来回摆动，做出更生动的效果：

frommachineimportPin,PWMimporttime p2=PWM(Pin(2))p2.freq(50)whileTrue:# 从0°到180°fordutyinrange(1638,8192,100):p2.duty_u16(duty)time.sleep_ms(20)# 从180°到0°fordutyinrange(8192,1638,-100):p2.duty_u16(duty)time.sleep_ms(20)

效果：舵机像雷达一样，从0°平滑扫到180°，再从180°扫回0°，循环往复。

舵机 + 其他模块 = 更多可能

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