哪吒1 (nezha-1) 硬件连接完全指南：大师兄板与电机/舵机驱动板接线图及参数设置

哪吒1 (nezha-1) 硬件连接完全指南：大师兄板与电机/舵机驱动板接线图及参数设置

【免费下载链接】nezha-1源师兄扩展项目: 哪吒1 | 由源师兄组织创建项目地址: https://gitcode.com/yuanshixiong/nezha-1

哪吒1（nezha-1）是一款面向新手的开源智能编程扩展，基于大师兄板（ESP32 主控）与电机/舵机驱动板，通过 I2C 总线实现硬件连接。本指南将带你完成驱动板接线图、I2C 参数设置，并快速上手 4 路直流电机与 4 路舵机的驱动。

硬件组成：一主一从，两块板子搞定 🧩

哪吒1 的硬件只有两块核心板卡，设备信息见 config.json：

驱动板出厂已配置I2C 地址 0x10，接好线即可被主控识别，无需拨码开关设置地址。

最快接线方法：4 根线完成 I2C 连接 🔌

驱动板与大师兄板之间采用标准I2C 两线制连接，加上电源共需 4 根杜邦线：

💡接线要点：SDA/SCL 切勿接反；GND 必须共地，否则 I2C 通信会时断时续；驱动板上的M1~M4 蓝色接口插直流电机，S1~S4 红色接口插舵机。

电机/舵机负载只接在驱动板上，不要直接接到大师兄板，避免电流过大损坏主控。

驱动板参数解析：4 字节指令帧 📡

主控通过 I2C 向地址0x10写入4 字节指令帧[cmd, dataH, dataL, dataEnd]来控制硬件，I2C 总线初始化为100kHz 时钟，相关源码见 blocksdef.js。

电机指令速查表：

• 电机端口：M1=0x01、M2=0x02、M3=0x03、M4=0x04
• 速度范围 -100% ~ +100%，对应源码见 blocksdef.js

舵机指令换算：

舵机分 3 种量程：180°、270°、360°，角度值会被换算为 0~180 的内部值：

dataH = 角度 × 180 ÷ 量程

舵机端口：S1=0x10、S2=0x11、S3=0x12、S4=0x13，源码见 blocksdef.js。

连续转动舵机：速度 -100% ~ +100% 会被线性映射到 0~180，例如 +50% 对应 dataH=135，源码见 blocksdef.js。

上手指令：图形化积木 5 步跑起来 🎮

在图形化编程环境中，打开红色的「哪吒」扩展分类（积木目录定义见 category.json），按以下顺序拖入积木：

1. 初始化哪吒—— 内部自动完成 I2C0 初始化（100kHz）、设置地址 0x10，并延时 1 秒等待驱动板就绪（blocksdef.js）
2. 设置电机：选择 M1~M4，速度填 -100% ~ +100%
3. 停止电机/停止全部电机：安全停车，推荐放在程序循环末尾
4. 设置舵机：选择 180°/270°/360° 量程、S1~S4 端口和角度（0~360）
5. 设置连续转动舵机：速度 -100% ~ +100%，正值为正转、负值为反转

常见问题排查 ✅

• I2C 无通信：检查 SDA/SCL 是否接反、GND 是否共地、驱动板 5V 是否上电
• 电机不转但舵机正常：确认电机插在 M1~M4 接口，且积木里端口选择一致
• 舵机角度跑偏：核对舵机量程（180°/270°/360°）与实际型号是否匹配
• 启动后无反应：初始化积木内含 1 秒延时，若自行修改初始化，请保留该等待时间

完成接线与参数核对后，你就能用哪吒1 驱动 4 电机 + 4 舵机，轻松搭建循迹小车、机械臂等创意作品 🚗。

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