news 2026/9/27 10:05:58

【电机滤波6】平方根扩展卡尔曼滤波(SR-EKF)原理与MATLAB例程:PMSM状态估计与QR协方差因子递推。订阅专栏后,可直接查看源代码,粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

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张小明

前端开发工程师

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文章目录

  • 运行结果
  • MATLAB源代码
  • 程序详解
    • 算法原理
    • 核心公式
    • 实现流程
    • 参数说明
    • 输出说明

运行结果

转速与位置估计图:对比真实与估计机械转速,并放大展示电角度局部曲线;机械转速以r/min显示,电角度以rad显示。

估计误差图:显示机械转速与环绕处理后的电角度误差,用于观察收敛过程和变速响应。

电流观测与估计图:分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计,观察电流平滑与跟踪情况。

负载转矩估计图:对比负载转矩真值和估计值,并给出负载估计误差,展示负载阶跃跟踪。

平方根数值诊断图:展示协方差最小特征值与平方根因子重构误差,核查因子递推的数值一致性。

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