【滤波代码对比】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码，EKF与UKF对比，适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合。

为EKF与UKF在INS与DVL融合中的应用提供了一个完整的比较框架，通过模拟和图形化分析，帮助研究者理解两者在实际导航任务中的表现。
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运行结果

轨迹对比：

速度估计曲线：

速度误差曲线：

命令行输出的结果：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% EKF、UKF对比，融合INS与DVL的核心程序，二维