PhysX刚体系统深度解析：从Actor到Shape

PhysX 中，一个“物理对象”通常不是单独的类，而是几个对象共同组成的：

Actor：物理身份与运动状态 │ ├─ Shape：碰撞形状实例 │ ├─ Geometry：几何描述 │ ├─ Material：摩擦、恢复系数 │ ├─ Local Pose：相对 Actor 的位姿 │ └─ Filter / Flags：碰撞与查询规则 │ └─ Scene：Actor 加入场景后，参与模拟或查询

例如，一个木箱可以表示为：

PxRigidDynamic └─ PxShape ├─ PxBoxGeometry └─ PxMaterial

下面以 PhysX 4.x/5.x 的刚体对象模型为主介绍。

一、Actor：决定“这个物体如何运动”

1. 核心继承关系

简化后的刚体继承结构：

PxActor └─ PxRigidActor ├─ PxRigidStatic └─ PxRigidBody ├─ PxRigidDynamic └─ PxArticulationLink

注意：PxS