RTKLIB中的udbias函数是什么（1）

学习RTKLIB的同学可能都会对RTKLIB中的udbias函数有疑问，下面根据自己的理解解释一下，希望对刚学习的同学有点帮助

首先需要明确：

1. 只有 RTK 模式才需要这个函数（DGPS模式不需要）。
2. 这个函数最后得到的是站间单差模糊度和方差。

有几个前提，你要清楚：

1. 要知道RTK计算过程需要用到EKF，既然这样就需要有状态量即RTK->X和方差RTK->P。
2. RTKLIB2.4.3版本里面，根据配置文件，RTK->X中前3个元素保存的位置信息，在udpos里面更新。后面的元素按照卫星号和频率进行分配位置。

然后再展开说说这个udbias函数，其过程如下：

step1：周跳检测

目标：找出“周跳”的卫星。

手段：调用detslp_ll()（失锁标志）、detslp_gf()（几何无关组合）等。

结果：在ssat[sat].slip[f]中标记周跳标志位。

step2：周跳->重置相位偏差

目标：清理“周跳”的卫星。

• 操作：遍历所有卫星和频率（MAXSAT × nf）。

• 逻辑：

  • 观测中断计数器outc++

  • 若outc > maxout（超时）或处于瞬时模式（ARMODE_INST），调用initx()将模糊度强制归零

  • 重置锁定计数器lock = -minlock

step3：过程噪声注入

目标：给单差状态变量加过程噪声。（初次赋值用step7中的initx函数）

• 操作：针对当前历元可用的卫星。

• 动作：增加对应模糊度在协方差阵P中的方差（P[j+j*nx] += prn^2 * tt）。

• 原因：时间越久，未校正的误差越大。

Step4 ：周跳响应

目标：剔除有周跳的模糊度。

• 逻辑：如果slip标志位为 1（且非瞬时模式），立即将状态向量中的模糊度x[j]清零，并将lock设为负值。

Step5 ：站间单差模糊度初始化

注意：这里得到的bias是个负数。

Step6 ：公共偏差校正

注意：这里需要状态量中的单差模糊度有值才可以。

Step7 ：初始化模糊度状态

目的：如果单差模糊度还没有赋值，则将bias和std[0]分别赋值给rtk->x和rtk->P。