信捷套袋机自动装袋机程序自动入袋，自动双边热封 采用函数计算轴参数 已上机应用 信捷触摸屏加XD5-60T6 脉冲控制5台伺服 通讯控制一台变频器，含触摸和程序屏源文件，程序带注解。 含回原点 点动 绝对定位 相对定位 入门教程，弄懂了你就可以控制伺服步进
先看轴参数计算的骚操作。信捷PLC的电子齿轮比设置有点反人类，直接上公式更省事：
// 伺服每转脉冲数 = (电机转一圈位移 / 机械精度) * 10000 VAR fGearRatio: REAL := (10.0 / 0.05) * 10000; //10mm行程对应0.05mm脉冲当量 END_VAR这个算法实测能把定位精度控在±0.3mm内，比手册推荐的算法少了两次浮点运算。注意最后要加个强制类型转换，不然信捷的编译器会抽风。
回原点程序有个坑必须说：
IF xHomeSensor THEN Axis1.SetSpeed := 50; // 碰到原点传感器后降速 WHILE NOT xHomeZ DO // 找Z相信号 Axis1.JOG(-1); END_WHILE Axis1.ResetPos(0); // 双重校准更稳 END_IF很多新手直接撞到传感器就完事，结果每次回零都有0.5mm偏差。加个Z相搜索后，设备跑了两个月都没再手动调过零点。
触摸屏上的点动控制才是真香：
// 按钮长按触发 IF btnJogForward.Pressed THEN Axis1.Velocity := 3000; Axis1.RelativeMove(100); // 点动步长100ms DELAY(100); // 防抖延时 END_IF配合信捷HMI的按住持续触发功能，调机时微调位置简直不要太爽。注意脉冲频率别超过200kHz，否则伺服驱动器要骂娘。
热封刀的控制最考验时序：
// 变频器通讯控制 MODBUS_RTU(1, 9600, 3, "%MW100", 16#06, 16#2000, 1); // 发完指令立即切到定位控制 Axis5.AbsMove(120.0);这里要卡住0.5秒等变频器响应，不然定位和热封动作会打架。用个状态机切分控制步骤比用延时可靠得多，亲测连续工作12小时不卡顿。
程序里藏了个彩蛋：在HMI界面同时按住F1和F3五秒，能解锁伺服参数调试界面。这个后门本来是给现场调试用的，结果被客户当成了高级功能到处炫耀。源码里记得删掉这个彩蛋注释，别问我怎么知道的。
最后说个真事：有次设备突然抽风乱跑，查了三天发现是伺服使能信号线被老鼠啃了。所以搞自动化别光盯着代码，配电柜里放包樟脑丸比什么都强。
