Leggedgym—config配置指南

LeggedRobot基本配置文件

这个文件定义了LeggedRobotCfg和LeggedRobotCfgPPO两个配置类，它们是用于配置四足机器人仿真和强化学习训练的各种参数。以下是对文件中各部分代码的详细解释：

文件概述

• 版权声明：文件开头包含了 NVIDIA 的版权声明和许可证条款，规定了该代码的使用和分发条件。

• 类继承：LeggedRobotCfg和LeggedRobotCfgPPO类都继承自BaseConfig，表示它们是用于配置的基本类。

LeggedRobotCfg类

这个类主要用于配置四足机器人仿真环境的各个方面，包括环境设置、控制方式、物理仿真参数等。

1. env类：

   • num_envs: 定义了仿真中同时运行的环境数量，这里设置为 4096。
   • num_observations: 定义每个环境中的观察量数量。
   • num_privileged_obs: 定义特权观察的数量，如果不为 None，则会返回用于非对称训练的特权观察。
   • num_actions: 定义了每个环境中的动作数量。
   • env_spacing: 用于设置环境之间的间隔，适用于非高程场或三角网格场景。
   • send_timeouts: 是否向算法发送超时信息。
   • episode_length_s: 每个回合的长度，以秒为单位。

2. terrain类：

   • mesh_type: 定义了地形的类型，选项包括none,plane,heightfield,trimesh。
   • horizontal_scale和vertical_scale: 定义地形的水平和垂直缩放。
   • border_size: 定义地形的边界大小。
   • curriculum: 是否使用课程学习来逐渐增加地形难度。
   • static_friction和dynamic_friction: 定义地形的静态和动态摩擦系数。
   • measure_heights: 是否测量地形高度。
   • measured_points_x和measured_points_y: 定义了测量地形高度的点的位置。
   • terrain_proportions: 定义了不同地形类型在整个仿真环境中的比例。
   • slope_treshold: 定义了坡度的阈值，超过这个阈值的坡度会被视为垂直表面。

3. commands类：

   • curriculum: 是否使用课程学习来逐渐增加命令的复杂性。
   • max_curriculum: 定义课程学习的最大值。
   • num_commands: 定义了命令的数量，通常包括线速度和角速度。
   • resampling_time: 定义命令变化的时间间隔。
   • heading_command: 是否根据航向误差计算角速度命令。

4. init_state类：

   • 定义了机器人初始状态的各项参数，包括位置、旋转、线速度、角速度以及默认的关节角度。

5. control类：

   • control_type: 定义控制类型，选项包括P（位置控制）、V（速度控制）和T（力矩控制）。
   • stiffness和damping: 定义了关节的刚度和阻尼系数。<