905nm激光测距模块串口协议解析与 Arduino / 树莓派 / ROS2 接入实战-育师

披露：我是这类模块的厂商（ERDILRF，成都）一方的工程人员。文中的帧格式、波特率、单位都转录自厂商手册，驱动是 MIT 协议开源的。我没有在这里贴任何实测精度或性能数据，文末会说清楚哪些没验证过。

第一次接激光测距模块，最常见的两种翻车：串口一片安静，或者读出来的数差了 10 倍。两种我们都见过，原因几乎都在协议细节上，不在接线。下面按"先认协议家族，再接线，再写代码"的顺序走一遍。

1. 先认家族：我们这条 905nm 产品线有两套串口协议

A 族：8 字节55 AA命令/应答。LR1000E2/E4、LR1200E2/E4、LR1500E2/E4、LR2000E2/E4、LRF1200A1、LRF3000A1、SPD1200N0/N2/N4、SPD1200D03。默认 115200 bps。

B 族：5C开头的连续输出。LRF50H/100H/200H/300H/600H/1500H、LRF22VB、LRF50VB。默认 460800 bps（可调），8 位数据、1 位停止、无校验，小端。

选型号之前先别写代码，先看你手上是哪一族，因为两族的"单位"根本不是一回事。

2. 帧格式

A 族

byte 0 1 2 3 4 5 6 7 55 AA 功能码 D1 D2 D3 D4 校验

单次测距发送：55 AA 88 FF FF FF FF 84

应答：55 AA 88 STA FF DIS_H DIS_L SUM

STA = 1表示测量成功，其他值表示失败。
距离是DIS_H<<8 | DIS_L，大端，手册写明"输出为实际值 × 10"，所以原始计数 1 个数 = 0.1 m。
连续测距0x89、停止0x8E。

这里最容易踩的坑：发送和应答的校验范围不一样。

发送：功能码 + D1~D4 求和取低 8 位
应答：0x55 + 0xAA + 功能码 + D1~D4 求和取低 8 位

两者正好差0x55+0xAA = 0xFF。如果拿发送公式去验应答，几乎每帧都差 1，看起来像"偶尔能对上"。手册自己也提醒了收发校验内容可能不同。

举个手算例子（构造帧，不是从硬件抓的）：55 AA 88 01 FF 04 D2 5D。求和 0x55+0xAA+0x88+0x01+0xFF+0x04+0xD2 = 0x35D，低 8 位 0x5D；距离 0x04D2 = 1234，除以 10 得 123.4 m。

B 族

byte 0 1 2 3 5C dist_lo dist_hi 校验

例：5C 02 11 EC。校验是"从第 2 字节到倒数第 2 字节求和再按位取反"：~(0x02+0x11) = ~0x13 = 0xEC。

单位按型号，不按家族：

型号	原始计数单位	同一帧`5C 02 11 EC`的含义
LRF50H/100H/200H/300H/600H/1500H	厘米	43.54 m
LRF22VB、LRF50VB	毫米	4.354 m

同样 4 个字节，差 10 倍。所以别让程序"自动判断家族然后选单位"，老老实实按型号查表。LRF1500H 是目录里唯一的 5 字节帧（距离占 3 字节），手册里它的示例帧校验和自己的公式对不上，我们在驱动里把这个差异保留并标注了，没有悄悄改掉。

3. 接线

先说一句最重要的：供电电压和串口信号电平是两个独立的指标。手册给出供电范围，不等于给出了 TX/RX 的逻辑电平，别自己从供电推断。

以 LRF3000A1 为例，手册 6 针接口（A1002WV-S-6P）：

针	定义	说明
1	GND	地
2	电源	3.3V–5V DC
3	NC	预留
4	TTL_TXD	模块发送，TTL 3.3V 电平
5	TTL_RXD	模块接收，TTL 3.3V 电平
6	Enable	低电平开机

对板子：模块 TX → 主控 RX，模块 RX → 主控 TX，GND 共地。Enable 脚按手册是低电平使能，别悬空乱接，具体到你收到的那一台，以随货资料为准。

另外两点别混：LRF50H 的供电是 9–36 V，LRF22VB 是 3.0–3.6 V；有些型号手册里没单独写信号电平，这种情况先向厂商要书面确认再接。所有型号一律不要拿别的型号的电气参数顶替。

4. Arduino

官方库名ErdiLRF（已进 Arduino Library Manager，也可用 PlatformIO：erdi-tech/ErdiLRF）。

#include<ErdiLRF.h>ErdiLRFlrf(Serial1,ERDI_LRF3000A1);voidsetup(){Serial.begin(115200);Serial1.begin(erdiDefaultBaud(ERDI_LRF3000A1));// A 族 115200，B 族 460800}voidloop(){ErdiMeasurement m;if(lrf.measure(&m)==ERDI_OK)Serial.println(m.metres,3);delay(500);}

波特率和换算由型号表决定。注意：Uno 的 SoftwareSerial 跑不到 460800，B 族要用硬件串口（Mega、ESP32 等），或者先用命令把模块波特率改到手册支持的低速率。

5. 树莓派（Python）

pipinstallhttps://github.com/yu911517778-a11y/erdi-lrf-drivers/releases/download/v0.1.0/erdi_lrf-0.1.0-py3-none-any.whl erdi-lrf--port/dev/ttyUSB0--modelLRF3000A1 measure

fromerdi_lrfimportErdiLRFwithErdiLRF("/dev/ttyUSB0",model="LRF3000A1")aslrf:print(f"{lrf.measure().metres:.1f}m")withErdiLRF("/dev/ttyUSB0",model="LRF100H")aslrf:forminlrf.stream():# B 族自己连续输出print(m.metres,"(超量程)"ifm.out_of_rangeelse"")

用 USB-TTL 适配器最省事；直接接树莓派 GPIO 串口也行，3.3V 电平，同样 TX/RX 交叉。编解码函数是不依赖串口的纯函数，可以直接拿去做单元测试。

6. ROS2

cp-rros2/erdi_lrf_ros2 ~/ros2_ws/src/cd~/ros2_ws&&colcon build --packages-select erdi_lrf_ros2sourceinstall/setup.bash ros2 run erdi_lrf_ros2 range_node --ros-args-pport:=/dev/ttyUSB0-pmodel:=LRF3000A1-prate:=10.0-pframe_id:=lrf_link

节点发布sensor_msgs/Range，min_range/max_range取自型号手册的量程行；field_of_view默认 0（手册协议部分没有束散角），需要的话按你型号的数据手册自己设。

7. 手册自己打架的地方（我们没替你选）

SPD1200D03：协议章节写 115200，技术表写 15200/9600，手册自己要求先确认交付配置。驱动要求你显式给波特率，也不输出米制距离。
LRF1200A1 / LRF3000A1：连续测距请求用 0x89、记录的应答却是 0x88，手册明说"不授权连续应答解析"。单次测距不受影响，连续模式要手动确认后才能开。
LRF50VB 的串口读取示例校验与手册自己的公式对不上。

遇到这类地方，写进工单问厂商，比猜一个值要省时间。