Arduino 智能小车测试代码

#include<Servo.h> Servo m; int pos=0; int t=4;//超声波探测器 输出 int e=5;//超声波探测器 输入 float dis;//距离 int L298pin1 = 13; // 定义uno的pin 5 向 L298pin1 输出 int L298pin2 = 12; // 定义uno的pin 6 向 L298pin2 输出 int L298pin3 = 8; // 定义uno的pin 9 向 L298pin3 输出 int L298pin4 = 9; // 定义uno的pin 10 向 L298pin4 输出 int ENA = 10;//控制左轮转速 PWM int ENB = 11;//控制右轮转速 int ENA_PWM=100; int ENB_PWM=200; void setup() { Serial.begin (9600); //初始化各IO,模式为OUTPUT 输出模式 pinMode(L298pin1,OUTPUT); pinMode(L298pin2,OUTPUT); pinMode(L298pin3,OUTPUT); pinMode(L298pin4,OUTPUT); pinMode(ENA,OUTPUT); pinMode(ENB,OUTPUT); //舵机 m.attach(3);//舵机信号 m.write(90); //超声波探测器 pinMode(t,OUTPUT); pinMode(e,INPUT); Serial.begin(9600); } float l,r,p; float x(){//超声波探测距离 digitalWrite(t,LOW); delayMicroseconds(10); digitalWrite(t,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(t,LOW); dis=pulseIn(e,HIGH,30000)/58.00;//30000 30毫秒 超时参数 /*a++; Serial.print(a); Serial.print("距离:"); Serial.print(dis); Serial.print("厘米"); Serial.println();*/ delay(100); return dis; } int s=500; void loop() { delay(20); dis=x(); Serial.print("距离:"); Serial.print(dis); Serial.print("厘米");Serial.println(); if(dis>20)go() ; else { back() ; delay(500); stops(); delay(1000); m.write(170);delay(100); Serial.print("左 ");Serial.print(l);Serial.println(); l=x(); delay(s); m.write(10);delay(100); r=x(); Serial.print("右 ");Serial.print(r);Serial.println(); delay(s); m.write(90); delay(100); if(l>r && l>20){ left(); delay(100); } else if(l<r && r>20){ right(); delay(100); } } } void go() // 小车前进 { digitalWrite(L298pin1,HIGH); digitalWrite(L298pin2,LOW); digitalWrite(L298pin3,HIGH); digitalWrite(L298pin4,LOW); analogWrite(ENA, ENA_PWM); analogWrite(ENB, ENB_PWM); } void back() //小车后退 { digitalWrite(L298pin1,LOW); digitalWrite(L298pin2,HIGH); digitalWrite(L298pin3,LOW); digitalWrite(L298pin4,HIGH); analogWrite(ENA, ENA_PWM); analogWrite(ENB, ENB_PWM); } void left() // 小车原地左转 { digitalWrite(L298pin3,LOW); digitalWrite(L298pin4,HIGH); digitalWrite(L298pin1,HIGH); digitalWrite(L298pin2,LOW); analogWrite(ENA, ENA_PWM); analogWrite(ENB, ENB_PWM); } void right() // 小车原地右转 { digitalWrite(L298pin4,LOW); digitalWrite(L298pin3,HIGH); digitalWrite(L298pin2,HIGH); digitalWrite(L298pin1,LOW); analogWrite(ENA, ENA_PWM); analogWrite(ENB, ENB_PWM); } void stops() // 小车停止 暂停 { digitalWrite(L298pin1,LOW); digitalWrite(L298pin2,LOW); digitalWrite(L298pin3,LOW); digitalWrite(L298pin4,LOW); analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0); }