嵌入式驱动开发：量产级工程化实战 第 18 篇：采集任务与传感器驱动

采集任务为什么容易出问题

采集任务看起来很简单：定时读取传感器，处理数据，发送出去。但在实际项目里，采集任务是最容易出问题的任务之一。

原因有几个：

第一，采集任务涉及的外设最多。 加速度计（SPI/I2C）、温度传感器（I2C/单总线）、ADC（如果测电池电压），每一个外设都有自己的时序、错误处理、初始化流程。

第二，采集任务的数据量最大。 三轴振动，3.2kHz 采样率，1 秒数据就是 9600 个采样点。这些数据要在 RAM 里缓冲、处理、压缩，容易出内存问题。

第三，采集任务对实时性有要求。 振动采集要求采样间隔精确（3.2kHz 意味着每 312.5μs 一个采样点），如果任务被高优先级任务抢占太久，采样就会丢失。

第四，采集任务的功耗敏感。 采集时间越长，功耗越高。要在“采集足够的数据”和“降低功耗”之间找平衡。

这篇文章，我要讲的是：怎么设计一个稳定、可靠、低功耗的采集任务，以及它背后的传感器驱动。

一、传感器驱动设计

加速度计的驱动

这个项目用的是 ADXL355（ADI 的三轴加速度计），SPI 接口，支持 3.2kHz 采样率。驱动设计如下：

// drv_adxl355.h #ifndef DRV_ADXL355_H #define DRV_ADXL355_H #include <stdint.h> #include <