一个让我重新画板的时序事故
前年做一台三相逆变控制板，控制核心跑一个固定频率的PWM中断，中断里做电流采样、坐标变换、环路计算、更新占空比。设计指标写得很清楚：开关频率16kHz，控制周期62.5微秒，电流环带宽2kHz。仿真里环路稳得像块铁，相位裕度六十多度。
样机一上电，轻载没问题，电流波形干净。加到半载，相电流开始出现偶发的尖刺，不是每周期都有，大概几百个周期冒一次。继续加载，尖刺变密，电机噪音里夹着一种不规则的“咔嗒”声，不是PWM那种均匀的载波音。用示波器抓相电流和驱动信号，发现偶尔某个周期的占空比明显偏离邻周期，像是控制算错了一拍。
一开始怀疑采样时刻被开关噪声干扰，加了RC滤波、调了采样点位置，尖刺只是变少，没消失。又怀疑电流传感器线性度，换了一个批次，依旧。折腾了两天，最后用逻辑分析仪同时抓中断入口、中断出口和PWM更新事件，才看到真正的问题：中断入口到中断出口的时间不是恒定的62.5微秒，而是在58到71微秒之间跳。当某个周期中断执行时间被拉长，采样点相对PWM载波的位置就漂了，采样到的电流不是同一个相位角上的值，环路里就冒出一个随机的扰动，偶尔把占空比推偏。
那一刻我才意识到，我一直在把“控制周期”当成一个理想的时间栅格来设计，但实际跑起来的中断周期是有抖动的，而这个抖动会同时破坏两件事：采样时刻与载波相位的对齐、控制计算与PWM更新的对齐。这两件事一旦错位，环路就不再是仿真里的那个环路。
