Gemini 335 使用指南（WSL2 + ROS2 Humble）

Gemini 335 使用指南（WSL2 + ROS2 Humble）

• USB 透传：在 Windows 管理员 PowerShell 用 usbipd 绑定并附加到 WSL：usbipd list 找到 busid → usbipd bind -b <busid> → usbipd attach --wsl -b <busid>；WSL 内 lsusb 应显示 2bc5:0800 Orbbec Gemini 335。
• 构建驱动：在工作区根 ~/person_following_robot 执行

  colcon build --symlink-install --base-paths src src/OrbbecSDK_ROS2 \ --packages-select orbbec_camera_msgs orbbec_camera orbbec_description

  然后每个新终端先 setup.bash 和 setup.bash。
• 安装 udev 规则（需 sudo）：

  sudo bash src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts/install_udev_rules.sh

  完成后重插相机并在 Windows 侧重新 usbipd attach --wsl ...。
• 启动相机：

  ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \ uvc_backend:=libuvc # 若打不开设备可改为 v4l2

  如需更多日志：log_level:=debug。
• 确认状态：

  ros2 topic echo /camera/device_status # device_online 应为 true，帧率非 0 ros2 topic list | grep camera # 应出现 color/depth/point_cloud 等话题

• 常见问题处理：
  • 仍 offline：检查最新 camera*.log 错误；切换 uvc_backend；确认 usbipd 已 attach。
  • 权限：确保 udev 规则已装且已重插。
  • 多 workspace 干扰：启动前可 unset AMENT_PREFIX_PATH COLCON_PREFIX_PATH LD_LIBRARY_PATH PYTHONPATH 后再 source Humble 与本工作区。
• 与跟随管线对接：Orbbec 话题名与 RealSense 不同，需将人跟随节点订阅的彩色图像/深度话题改为 Orbbec 发布的对应话题（如 /camera/color/image_raw、/camera/depth/image_raw，具体以 ros2 topic list 为准）。