21、动态反馈控制器：原理、设计与应用

动态反馈控制器：原理、设计与应用

1. 动态反馈控制器基础

动态反馈控制器中，估计状态由观测器提供。系统的闭环行为由以下方程描述：

$$
\frac{d}{dt}
\begin{bmatrix}
z \
\dot{z} \
\theta \
\dot{\theta} \
\hat{z} \
\hat{\dot{z}} \
\hat{\theta} \
\hat{\dot{\theta}}
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & -1 & 0 & 0.4 & 1 & 21.4 & 6 \
0 & 0 & 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & 11 & 0 & -0.4 & -1 & -21.4 & -6 \
9 & 0 & 0 & 0 & -9 & 1 & 0 & 0 \
42 & 0 & 0 & 0 & -41.6 & 1 & 20.4 & 6 \
-148 & 0 & 0 & 0 & 148 & 0 &a