一：准备工作
前往在官网下载手册和上位机
手册：
Gold Drum (DTYPE Connections) Gold Drum Cable Kit
Gold Drum (D-Sub Connectors) Digital Servo Drive Installation Guide EtherCAT and CAN
上位机：
Elmo Application Studio II 64bit
线缆：
DB26公头母头各一个，三排
在网上购买也可以自己制作也可以，在手册里有制作说明，网上买的就是DB头另一边是甩出的有信号管标识的线。
二：接线
电源：
P2
逻辑 VL电源 DB插头
- 24V+→P2-7、P2-8（短接在一起，驱动器内部是连通的）
- 24V- → P2-9、P2-18（短接在一起，驱动器内部是连通的）
功率母线
- 正极VP+
- 负极VN-
The drive requires an external VL Logic power supply; the drive cannot operate without it."（Gold Drum D 型版本必须有独立 VL 逻辑电源，否则整个驱动器无法工作
通信：
P4
DB插头，驱动器连接上位机：
1 连接 USB 红色，2 连接绿色，3 连接白色，4 连接黑色 （USB自己可以剪废线上的插口和P4插头进行焊接）
P3
需要把STO1,STO11,也就是线6，11接到24V+，线7，12接到24V-
P1
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三：尝试连接和遇到的问题：
指示灯：
ECAT STATUSEtherCAT 通信状态
DRIVE STATUS驱动器状态
遇到第1个问题：
驱动器连接电脑上位机，但USB插口没有检测到
此时电流表读数是 0，说明主电根本没进入驱动器，USB 才检测不到。
解决：
电源显示0.13A 稳定电流，说明 VL 逻辑侧已经正常跑起来了，主控上电成功
在设备管理器USB端口正常检测。
图示：此时电流是P2逻辑正负和P3的STO供电同时消耗的电流
遇到第二个问题：
DRIVE STATUS指示灯处于红色常量
解决：
在上位机中调出终端： Floating Tools → Terminal（命令终端 输入命令SR
STO Fault（安全扭矩关断故障） 现在就是 STO 安全回路没有正常闭合，驱动器识别到 STO 故障，硬件 DRVE STATUS 红灯锁定
必须连接P3
Elmo Gold 系列 STO 光耦输入内部没有上拉电源，光耦串了一只防反接二极管，电流必须外部给 24V 才能形成回路；
在终端查看错误信息：
SR 读取状态寄存器
不连接P3的情况下（STO1和2），SR 8199
连接P3是SR57347,正负互换SR 57347
单接6 SR24583 单接11 SR 40967
如下图，如果STO1,6号线管，STO2,11号线管都不接的情况下，在电机单轴界面，safety，安全措施这里STO1和STO2是灰色的
如下图，当STO1和STO2号，6，11号线管都接上的时候，单轴界面的保护STO1和STO2是绿色
解决：
在终端显示STO错误但在驱动器设置和运动显示正常，因为我现在母线VP和VN还没有接线，电机和编码器也没有接，不清楚“缺少母线 VP/VN 功率电压时，STO 故障位是持续置位，不是普通锁存故障！”是不是这个原因。AI解释是“终端命令和 GUI 不矛盾——SR/OV 是按需读取的快照，GUI 的 LED 才是实时刷新的。”
英文翻译：
Drive Setup and Motion驱动器设置与运动
Expert Tuning 专家调试（高级调谐）
Drive Configurations驱动器配置
Parameters Explorer 参数资源管理器
Motor and feedback 电机和反馈
Axis and Control Configuration"轴与控制配置
Electro Mechanical Configuration"机电配置
"Rotary Motor and Rotary Load旋转电机与旋转负载
Feedback(Loop)Configuration"（反馈（回路）配置
motion:
drive mode:
UM=5：Position 位置环 ✅（就是伺服位置模式
母线欠压：
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四：读取编码器流程：
接线：
P1连接亨士乐编码器，422差分信号
P2的逻辑电压
P3编码器连接STO
4.1点击左上角Connect连接
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图示：上位机成功读取版本和序列号：证明USB 通信已经连接成功
4.2Feedback Settings
点击左下角：Drive Setup and Motion 找到Feedback Settings
图示：在反馈设置Feedback Settings，选择编码器类型
4.3参数设定
图示：选择类型后进行参数设定（1）
图示：选择类型后进行参数设定（2）
4.4查看角度值读取
在Motion-Single Axis 找到Position,查看角度位置
4.5硬件连线实物：
将空闲引脚用美纹纸或者电气胶带缠绕保护
