ACS 运动控制器的核心指令集基于SPiiPlus Language (SPL),覆盖轴控制、运动规划、IO 交互、程序流、事件触发、系统管理等全维度,以下是按功能分类的完整指令体系(含 ACS 主流控制器(SPiiPlus/CM/SB 系列)通用指令,特殊型号差异会标注):
一、基础语法指令(类 C,通用)
| 指令 / 语法 | 说明 |
|---|---|
INT/FLOAT/BOOL | 变量类型定义:整型 / 浮点型 / 布尔型,支持数组(如FLOAT pos[10];) |
= | 赋值运算符,支持变量 / 常量赋值(如vel = 1000.0;) |
+/-/*///% | 算术运算符:加减乘除取余 |
==/!=/>/<>=/<= | 比较运算符,用于条件判断 |