引言
裸机系统
裸机系统通常分成轮询系统和前后台系统。相比轮询系统，前后台系统在它基础上加入了中断。
// 轮询系统伪代码intmain(void){HardWareInit();//硬件相关初始化//无限循环for(;;){DoSomething1();//处理事件1DoSomething2();//处理事件2DoSomething3();//处理事件3}}//前后台系统伪代码intflag1=0;intflag2=0;intflag3=0;intmain(void){HardWareInit();//硬件相关初始化//无限循环for(;;){if(flag1)DoSomething1();//处理事件1if(flag2)DoSomething2();//处理事件2if(flag3)DoSomething3();//处理事件3}}voidISR1(void){flag1=1;//置位标志位}...前后台系统确保了事件不会丢失，再加上中断具有可嵌套的功能，提高了程序的实时响应能力。
多任务系统
在多任务系统中，任务与中断一样，也具有优先级，优先级高的任务会被优先执行。
intflag1=0;intflag2=0;intflag3=0;intmain(void){HardwareInit();//硬件相关初始化RTOSInit();//RTOS初始化RTOSStart();//RTOS启动，开始多任务}voidISR1(void){flag1=1;//置位标志位}voidDoSomething1(void){//无限循环，不能返回for(;;){//任务实体1if(flag1){}}}...①在多任务系统中，根据程序的功能，我们把程序主体分割成一个个独立的、无限循环且不能返回的小程序，这个小程序我们称之为任务。
②每个任务都是独立的、互不干扰的、且具备自身的优先级，它由操作系统调度管理。
③整个系统的额外开销就是操作系统占据的少量FLASH和RAM。现如今单片机的FLASH和RAM越来越大，完全足以抵消RTOS的开销。
不能说哪个孰优孰劣，合适的才是最好的。
| 模型 | 事件响应 | 事件处理 | 特点 |
|---|---|---|---|
| 轮询系统 | 主程序 | 主程序 | 轮询响应，轮询处理 |
| 前后台系统 | 中断 | 主程序 | 实时响应，轮询处理 |
| 多任务系统 | 中断 | 任务 | 实时响应，实时处理 |
数据结构–列表与列表项
在FreeRTOS中存在大量的基础数据结构列表和列表项的操作，要想读懂FreeRTOS的源码或者从0到1实现FreeRTOS，就必须弄懂列表和列表项的操作。列表和列表项对应C语言中的链表和节点。
链表分为单向链表和双向链表，单向链表很少使用，用得最多还是双向链表。
单向链表
单向链表示意图如图所示，该链表中共有n个节点，前一个节点都有一个箭头指向后一个节点(节点本身有一个节点指针，指向下一个)，首尾相连，组成一个圈。
节点都是自定义类型的数据结构，在该结构中可以有单个数据、数组、指针数据和自定义的结构体数据类型等信息。
structnode{structnode*next;//指向链表的下一个节点chardata1;//单个的数据unsignedchararray[];//数组unsignedlong*prt;//指针数据structuserstructdata2;//自定义结构体类型数据}概述
①RTOS全称：Real Time OS, 就是实时操作系统；实时操作系统又分为硬实时和软实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，硬实时系统不允许超时，在软实时里处理过程超时的后果就没那么严格。
②在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。
③RTOS操作系统：UCOS，FreeRTOS, RTX, RT-Thread等。
④RTOS操作系统的核心内容在于：实时内核。
可剥夺型内核
①RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人的感觉好像芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时应用。
②可剥夺内核就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中优先级最高的那个任务。
UCOS系统简介：
UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统，UCOS目前有两个版本：UCOSII和UCOSIII。
UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。
UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言写的，只有极少数与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的。
UCOS相关资料查找：
①Micrium官网：www.micrium.com
②开源电子网：www.opened.com
③其他论坛
