六轮摇臂转向架火星探测车 100 小时动手建造指南
【免费下载链接】open-source-roverA build-it-yourself, 6-wheel rover based on the rovers on Mars!项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-source-rover
客厅地板，就是你的第一块火星地表。把一块砖头立起来当"陨石"，你要造的 open-source-rover 就得从它身上翻过去——这是 JPL 开源的六轮摇臂转向架（Rocker-Bogie）火星探测车，全部用 COTS 商品件搭建，目标是在 100 个人工时内跑起来。
🛒 Rocker-Bogie 悬挂凭什么让六个轮子都不离地
把它想成购物车：底盘固定不动，悬挂臂可以上下翻折，所以轮子遇到台阶照样贴地。普通车的悬挂大约能翻过半个轮径的障碍，Rocker-Bogie 能翻过 2 倍轮径以上的障碍，秘诀就是那组连杆：前后两个摇臂加中间的转向架关节，让任意一个轮子抬起时，其余五个始终压在地面上，爬坡时抓地力不丢。
📦 仓库目录长什么样：先逛这四个文件夹
不用通读，先记住这四个入口：
- electrical/ —— 接线与两块自制 PCB（brain board + motor board）的完整焊接、装配、测试文档
- mechanical/ —— 车轮、车身、摇臂转向架三大子装配，每个子目录都带图解 README
- parts_list/ —— 零件清单，机械件约 $1,400 起步，附 GoBilda 教育折扣 15% 的申请入口
- examples/ —— 上百位社区构建者的实车照片，先看别人长什么样再动手
车身蒙皮是激光切割件，DXF/SVG 刀路文件放在 mechanical/body/laser_cut_parts/，亚克力或木板都能切。
🔧 先做线束再做车：三个阶段最容易翻车的地方
官方路线是把线束排在机械装配前面，因为线松了整车都救不回来，机械件反而容易拆了重来。
线束压接。共 12 根线束，压接 2-5 小时。压好之后必须用万用表通断档逐根测——这一步偷懒，后面排查故障就是几倍的工。electrical/wiring/README.md 里有每根线的长度表（前 53cm、后 45cm 等）和 pinout 标注图。
摇臂转向架装配。两个大坑：中夹具有侧向凸起，两侧垫片必须用 4mm 和 6mm 不同的规格，否则关节会侧向晃动；45 度角支架的 M4 螺丝只能用 6mm，超过 6mm 会顶到 goRail 拧不到位。另外两侧是镜像结构，先做完左侧、再照它翻过来做右侧，文档在 mechanical/rocker_bogie/README.md。
上电前测试。用台式电源 14.8V、限流 1.0A 给电机板供电，用万用表量 T7-T12 五个测试点，确认 3.3V / 5V / 12V / Batt+ / PWR 各路母线电压。校准 RoboClaw 时，发正向 PWM 看转向，与 electrical/pcb/README.md 的示意图不符就勾 M1 Reverse，改完记得 Write Settings 存盘。
🧩 让它变成你的：改轮径、加传感器、换主控
只想做一台能跑的车？这节可以跳过。
三个最常见的改动点：
- 换轮径：默认 144mm Wasteland 轮，换 192mm 大轮或便宜轮都行，软件里有一个参数直接改轮径补偿速度
- 加传感器：脑板上的 I2C 和 UART 排针都做了引出，雷达、IMU、相机都能挂
- 换主控：默认 Raspberry Pi 3/4，换 Pi 5 要用 USB-C 直供 5V，脑板走排线的那路电不够用，文档里有详细说明
所有软件配置入口在 osr-rover-code 仓库，README 有逐步上手指引。
📏 实测数字：1.6 m/s 和 3 小时续航是什么概念
官方给出的数字，不是形容词：最高速度约 1.6 m/s（大致慢跑速度，取决于电机选型）；7.2Ah 电池在碎石地形至少 3 小时续航，电压掉到 13-14V 系统断电保护；攀爬能力约 2 倍轮径（144mm 轮对应约 288mm 高度的障碍）。LiPo 电池别过放，放太深会直接废掉。
🚀 下一步：clone 下来先看什么
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-source-rover打开仓库，README 的 Build Roadmap 是 5 阶段路线图，第一站就从 parts_list/README.md 的 BOM 清单开始下单——下单周期最长，先跑起来，剩下的 100 个小时慢慢磨。
【免费下载链接】open-source-roverA build-it-yourself, 6-wheel rover based on the rovers on Mars!项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open-source-rover
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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