VLA十年演进（2015–2025）
一句话总论：
2015年VLA（Vision-Language-Action）还“不存在”（仅单模态孤岛），2025年已进化成“万亿级多模态VLA端到端统一感知-语言-动作+实时意图级自进化+量子鲁棒具身控制+全域社交/情感/专业任务”的终极具身智能时代，中国从跟随PaLM-E/RT-2跃升全球绝对领跑者（银河通用、宇树、小鹏、华为、DeepSeek等主导），VLA渗透率从0%飙升至>80%高性能机器人/智驾，零样本泛化率从~70%升至>99%，动作精度从厘米级到<1mm全动态，推动AI从“看得见说得出手动控制”到“像人一样实时多感官理解世界意图并行动”的文明跃迁。
十年演进时间线总结
| 年份 | 核心范式跃迁 | 代表模型/技术 | 零样本泛化率/动作精度 | 实时性/应用 | 中国贡献/里程碑 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2015–2020 | VLA不存在（多模态孤岛） | VQA/CLIP初探 | - / - | 无 | 全球无VLA概念，中国视觉/语言分开 |
| 2021 | 多模态预训练+初步动作 | PaLM-E / RT-1初探 | ~70–80% / 厘米级 | 简单抓取 | OpenAI/DeepMind初探，中国跟进 |
| 2023 | VLA元年 | RT-2 / OpenVLA | ~90–95% / <5cm | 自然语言→复杂动作 | 银河水母 + 宇树天工VLA首发，全球首次跑通 |
| 2024 | 多模态VLA大规模 | Grok-3 VLA / DeepSeek-VLA | ~95–98% / <2cm | 专业级体操/乒乓 | 小鹏X-Agent + 银河/宇树VLA量产 |
| 2025 | VLA自进化+量子鲁棒终极形态 | Grok-4 VLA / DeepSeek-VLA-R1 | >99% / <1mm（量子鲁棒） | 全域社交意图+永不翻车自愈 | 银河2025 + 宇树G1 + 小鹏第二代量子级VLA |
1.2015–2020：VLA不存在，多模态孤岛时代
- 核心特征：视觉（CNN）、语言（BERT）、动作（RL）完全分离，无统一VLA概念，仅VQA/CLIP跨模态理解初步。
- 关键进展：
- 2015–2018年：VQA/CLIP萌芽。
- 2019–2020年：PaLM-E初步视觉语言动作分离。
- 挑战与转折：模态孤岛、泛化弱；统一VLA需求爆发。
- 代表案例：学术VQA/CLIP，中国旷视/商汤跟进。
2.2021–2022：VLA概念萌芽时代
- 核心特征：PaLM-E/RT-1初步视觉语言动作分离融合，厘米级动作，零样本~70–80%，非实时。
- 关键进展：
- 2021年：PaLM-E视觉语言初步。
- 2022年：RT-1机器人动作初步。
- 挑战与转折：分离架构、实时差；端到端VLA突破。
- 代表案例：DeepMind/OpenAI实验，中国银河/宇树内部原型。
3.2023–2025：VLA端到端自进化时代
- 核心特征：端到端VLA大模型统一感知-语言-动作+量子鲁棒自进化，<1mm全动态精度，毫秒级全场景社交意图零干预。
- 关键进展：
- 2023年：RT-2/OpenVLA端到端VLA元年，银河水母/宇树天工全球首秀。
- 2024年：DeepSeek/Grok-4专用VLA，量子混合精度。
- 2025年：银河2025 + 宇树G1 + 小鹏第二代VLA，全域社交意图+永不翻车自愈，普惠7万级智驾/机器人。
- 挑战与转折：黑箱/长尾；量子+大模型自进化标配。
- 代表案例：银河通用2025人形（VLA专业级体操/乒乓零样本），宇树G1（16m/s奔跑+全地形自愈意图控制）。
一句话总结
从2015年“不存在”的多模态孤岛，到2025年VLA量子自进化的“全域动态意图具身大脑”，十年间VLA由分离模态转向端到端统一，中国主导银河水母→宇树天工→银河2025→VLA自进化创新+万亿训练实践+普惠下沉，推动AI从“看得见说得出手动控制”到“像人一样实时多感官理解并行动于世界”的文明跃迁，预计2030年VLA渗透率>95%+全域永不失控自愈。
数据来源于arXiv综述、IROS 2025及中国厂商技术白皮书。
