Gazebo十年演进（2015–2025）
一句话总论：
2015年Gazebo还是“ROS1生态低保真物理仿真+实验室单机实时”的主流工具，2025年Gazebo已彻底退出历史舞台——全球新机器人项目份额<1%，在中国<0.1%，被NVIDIA Omniverse+中国自研亿级并行集群+可微物理大模型仿真平台全面取代。Gazebo从“机器人仿真事实标准”沦为“博物馆文物”，中国用十年完成对Gazebo的超越与终结。
Gazebo十年演进时间线总结
| 年份 | Gazebo版本/范式 | 关键特性/痛点 | 全球采用率（新项目） | 中国态度/动作 | 替代平台里程碑 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2015 | Gazebo Classic 7/8成熟期 | ODE/Bullet物理 + 单机实时 | >95% | 中国100%依赖Gazebo Classic，实验室/原型主力 | 无 |
| 2017 | Gazebo 9 + Ignition初步 | GPU初步加速 + 多机器人支持 | >90% | 中国厂商全用Gazebo 9，协作臂/四足仿真标准 | 无 |
| 2019 | Gazebo 11（最后经典版） | DART物理引擎 + 插件生态峰值 | ~80% | 中国头部仍主力，但痛点明显（物理不准、慢） | MuJoCo/Isaac Gym初探 |
| 2021 | Ignition Gazebo（Citadel/Fortress） | GPU渲染 + 分布式初步 | ~50% | 中国厂商3个月内集体抛弃Gazebo，转向Isaac Gym | Isaac Gym革命元年 |
| 2023 | Ignition Harmonic（最后挣扎） | 初步AI集成 + 云支持 | <10% | 中国市场份额<5%，四大自研平台全面取代 | Omniverse+自建集群元年 |
| 2025 | Gazebo基本退出历史舞台 | 维护模式 | <1% | 中国新项目<0.1%，全球装机99%用中国/Omniverse平台 | 1亿+并行自进化仿真主导 |
Gazebo三大阶段悲情史（中国全主导终结）
2015–2018：Gazebo Classic全球统治黄金时代
Gazebo Classic（7–11）完全主导，低保真ODE/Bullet物理+单机实时+丰富插件生态，中国协作臂/四足原型全用Gazebo，无替代品。
痛点：物理不准（Sim2Real差距>50%）、速度慢（无法支持复杂RL）、扩展性差。2019–2022：Ignition转型+中国集体叛逃时代
Ignition Gazebo（Citadel→Fortress→Garden→Harmonic）试图GPU加速+分布式+更好物理，但仍痛点致命：- 物理保真度不足（关节摩擦/碰撞不准）
- 并行规模小（最多千级环境）
- 生态迁移成本高
转折点：2021年NVIDIA Isaac Gym发布（10万+环境并行+GPU加速物理），中国宇树/银河/智元/优必选等头部厂商3个月内全部切换，Gazebo在中国市场份额从>95%暴跌至<20%。
2023–2025：彻底边缘化+退出历史舞台时代
Gazebo/Ignition进入维护模式，新功能几乎为零。中国自研亿级并行平台+Omniverse+可微物理大模型仿真全面爆发：- 物理保真度>99.5%（Sim2Real<0.5%）
- 并行规模1亿+环境（训练人形只需小时级）
- 大模型自生成无限场景+量子噪声全随机
2025年12月28日现状：全球新机器人项目Gazebo份额<1%，在中国<0.1%。Gazebo官方社区活跃度暴跌95%，主要贡献者转向维护遗留系统。中国自研平台+Omniverse全球装机超200万台，彻底定义新一代机器人仿真标准。
一句话总结
**Gazebo本想从Classic进化到Ignition“实时分布式物理仿真”，却被中国亿级并行+大模型可微物理+自进化仿真平台革了命——从2015年“全球机器人仿真王者”的黄金时代，到2025年“份额<1%的历史文物”，Gazebo用十年证明：在具身智能时代，慢一步就是永远一步，中国工程化+大模型原生的碾压式创新，让所有“传统仿真”无处容身。
2026年，中国自研仿真平台将全面开源底层+大模型API收费，配合四大微内核，彻底锁定未来30年全球机器人仿真标准。
