教程12：并行节点的使用-–-behaviac

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本文档描述的是3.6.34及以后版本，对于3.5及以前的老版本请参考分类“3.5”。

并行节点用于一般意义上并行的执行所有子节点，相关的功能和属性说明详见手册《并行节点》。

并行节点容易在其属性配置上产生误用，本文将结合行为树中对并行节点的实际使用来加以说明。

1. 首先创建Agent子类“FirstAgent”及其成员属性p1和成员方法Say(behaviac::string& value, bool isLatent)，Say()方法用于打印指定的参数，如下图所示：

Say()方法表示对于isLatent为真的情况，在第三帧后返回成功，前两帧返回正在执行；而对于isLatent为假的情况，在第一帧就直接返回成功，其实现代码如下所示：

behaviac::EBTStatusFirstAgent::Say(behaviac::string&value,boolisLatent){///<<< BEGIN WRITING YOUR CODE Sayif(isLatent&&behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup()<3){printf("\n%s [Running]\n\n",value.c_str());returnbehaviac::BT_RUNNING;}printf("\n%s [Success]\n\n",value.c_str());returnbehaviac::BT_SUCCESS;///<<< END WRITING YOUR CODE}

其中，当前帧数在主循环代码中每帧进行累加，如下代码所示：

voidUpdateLoop(){LOGI("UpdateLoop\n");behaviac::Workspace::GetInstance()->SetFrameSinceStartup(0);behaviac::EBTStatus status=behaviac::BT_RUNNING;while(status==behaviac::BT_RUNNING){behaviac::Workspace::GetInstance()->SetFrameSinceStartup(behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup()+1);LOGI("frame %d\n",behaviac::Workspace::GetInstance()->GetFrameSinceStartup());status=g_FirstAgent->btexec();}}

2. 创建行为树“ParallelBT”，其中并行节点有3个子节点，第一个是条件节点，第二和三个都是动作节点，如下图所示：

3. 该并行节点的的属性默认配置如下图所示：

• **失败条件：**FAIL_ON_ONE表示一个子节点返回失败，那么并行节点就返回失败。
• **成功条件：**SUCCEED_ON_ALL表示所有子节点都返回成功，并行节点才返回成功。这里需要注意，失败条件优先于成功条件。
• **子节点结束继续条件：**CHILDFINISH_LOOP表示子节点结束后会重新再循环执行。
• **退出行为：**EXIT_ABORT_RUNNINGSIBLINGS表示当并行节点的成功或失败条件满足并返回成功或失败后，会终止掉其他还在运行的子节点。

4. 执行该行为树，结果如下图所示：

5. 将并行节点的属性“子节点结束继续条件”改为CHILDFINISH_ONCE，表示子节点结束后不再执行（除非重入该并行节点），如下图所示：

6. 再执行该行为树，结果如下图所示：

从上图可以看到，虽然一共循环了3次，但ID为7的动作节点只执行了一次，而ID为0的动作节点由于前两帧执行时返回Running，得到持续执行，直到第三帧返回Success或Failure。

7. 将并行节点的属性“失败条件”改为FAIL_ON_ALL，并将“成功条件”改为SUCCEED_ON_ONE，如下图所示：

8. 再执行该行为树，结果如下图所示：

从上图可以看到，一共循环了1次，并行节点的所有子节点也都执行了1次。

本教程相关的工作区和代码工程详见源码包的目录tutorials/tutorial_12。