系留无人机系统

简 介：本文讨论了系留无人机在雷区飞跃任务中的应用问题。提问者咨询了关于线缆使用的两个关键问题：线缆数量是否受限，以及线缆能否同时作为供电线和物理约束。通过建立包含绳索张力的整体数学模型，可以降低无人机定位定高的难度，转化为对系留无人机-车辆协同系统的鲁棒控制研究。回复确认该方案可行，允许使用多根线缆进行物理约束，实现无人机与车辆的协同运动。文中配有相关示意图，为无人机系统的创新应用提供了技术参考。

关键词：智能车竞赛，飞跃雷区

01系留无人机

一、系留无人机

卓老师，关于飞跃雷区有一个问题想请教一下。 规则提到“线缆长度不超过1.5米”且“线缆连接”。 我想问的一个是线缆数量是否有限制， 另一个是线缆能不能不仅仅是作为供电线， 同时也作为一个物理约束。 不把车和无人机看作两个独立的个体， 建立一个包含绳索张力的整体数学模型。 由于硬件方面有限制， 无法使用激光雷达等传感器， 对无人机的定位定高造成了很大的困难， 靠tof的话， 可能扫到线、车顶也可能扫到地面， 肯定不是很稳。 如果线缆可以作为物理约束， 这样对定位定高的难度就降了很多， 就转变为对于绳索张力估计的系留无人机-车辆协同系统鲁棒控制的研究了。 这种方案是否被允许？

二、回复

你的建议是可以的。 线缆数量没有限制， 同时可以使用线缆链接进行物理约束， 从而实现 系留无人机与车辆协同运动。