《从零搭建自主无人机》—2——硬件设备搭建及EGOPlanner实现

一、主要参考：

ZJU-FAST-Lab/ego-plannerhttps://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner【完结】从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1WZ4y167me/?spm_id_from=333.1387.favlist.content.click&vd_source=cc27dfcb640aa62a70874f5ec72a2143

二、硬件组成：

这里所用硬件设备：

1、OrangePi 5 MAX/ Inter NUC

2、Holybro Pixhawk 6C

3、Intel RealSense D435i Depth Camera

4、格式4s 2300mah 45C

5、HKSRC 2205-2450KV / T-Motor V2306-2400KV

6、HSKRC 45A / Formula 32 bit 45A

7、乾丰 51466 V2三叶五寸桨

=》备选方案：怪象35机架，银燕2004 2000kv，d90三叶桨，微空micoair743飞控，微空50a电调，4s或6s锂电池。

二、依赖源码安装：

1、安装 Fast-Drone-250 项目：

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250 # 若无法 clone，可直接下载 ZIP 并解压 cd Fast-Drone-250/

2、realsense驱动安装：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg

然后运行realsense-viewer进行测试一下

3、安装ceres与glog与ddyanmic-reconfigure

解压 3rd_party.zip 压缩包，进入glog文件夹打开终端

cd glog ./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

进入ceres文件夹打开终端：

mkdir build cd build cmake .. sudo make -j4 sudo make install sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

4、编译项目，仿真测试：

cd ~/Fast-Drone-250 catkin_make source devel/setup.bash # 测试运行 roslaunch ego_planner single_run_in_sim.launch

在Rviz仿真：

三、实测：

分别在树林车库环境实机测试=》

四、总结：