简介：STM32三路超声波自动跟随小车项目是一套基于STM32微控制器的完整嵌入式工程资源，面向电子竞赛备赛者、课程设计学生以及智能车入门开发者，解决三路超声波测距与自动跟随控制的问题。核心包含STM32底层驱动、三路超声波数据采集与跟随策略，可从源码层面理解信号采集到电机控制的完整链路。压缩包共309个文件，整体8.45MB，既包含C/H源码与Keil工程配置，也包括编译生成的hex、axf烧录文件，以及调试脚本、映射文件、说明文档等，便于直接打开工程查看或烧录验证。已有2403人学习下载，在同类资源中具有较高的参考价值。使用这套资源，可以学习多超声波避障与跟随布局、GPIO和定时器配置、PWM电机控制以及常见跟随算法的参数调整方法；工程内保留的中间文件和调试信息，也能帮助理解编译链接流程和问题定位思路，适合在此基础上二次开发或移植到其他STM32型号。
1. 三路超声波跟随小车：这个标题背后是什么，值不值得动手
STM32三路超声波自动跟随小车，听起来像是一个课设或者毕设题目，但拆开看，它其实是「移动机器人避障跟随」这个方向里性价比最高的一条入门路径。所谓三路，是指车头左、中、右各装一颗超声波传感器，通过对三颗传感器测距结果的比对，判断目标物体或人在哪个方位，进而控制小车转向和前进后退，实现自动跟随。核心控制器用 STM32，常见的是 STM32F103C8T6 这颗经典芯片，搭配 L298N 或者 TB6612 驱动直流减速电机，整套物料成本在百元级别，却能覆盖传感器采集、数据处理、电机控制、逻辑状态机这几块嵌入式核心技能。
这篇笔记要讲的就是一个可以用手头零件完整复现的方案。从三颗超声波怎么布局、数据怎么融合，到跟随逻辑的状态机怎么写、PID 参数怎么试，再到实际跑起来之后最常见的翻车点，一次讲清楚。适合正在做课设的学生、想入门嵌入式控制但没有方向的开发者，以及想把「能跑」升级成「跟得稳」、但又不想直接上视觉方案的人。需要说明的是，我这里描述的是这个标题背后最通用的实现路径，不是某个特定压缩包的源码解析，思路和代码可以照着搭，但不要指望复制粘贴就能跑。
2. 硬件选型与三路超声波的安装布局：为什么是三颗而不是一颗
2.1 核心器件清单与选型理由
先把手头需要的物料列清楚。主控用 STM32F103C8T6 最小系统板，淘宝上十几块钱一块，48 脚封装，72MHz 主频，足够跑三路超声波的采集和电机控制逻辑，不需要上 F4 系列。电机驱动选 L298N 还是 TB6612？L298N 便宜但压降大、发热明显，TB6612 体积小、效率高、逻辑电压兼容性好，我的建议是直接选 TB6612，尤其是你用 3.7V 锂电池组供电的时候，L298N 的压降会让电机转速明显变软。电机选用带编码器的直流减速电机是更好的选择，但标题里既然没提编码器，用普通 TT 电机也完全可以跑通，只是测速闭环做不了。
传感器是三路 HC-SR04 超声波模块。选它不是因为精度好，而是因为便宜、资料多、新手最容易上手。要注意 HC-SR04 的工作电压是 5V，但 STM32 的 GPIO 是 3.3V 逻辑，所以 Trig 和 Echo 引脚之间需要做电平匹配。常见做法是 Trig 直接由 STM32 的 3.3V GPIO 输出，Echo 返回的 5V 高电平通过电阻分压或者直接串一个 1k 电阻进 STM32 的输入引脚，虽然不太规范，但多数情况下 STM32 的引脚容忍 5V，串电阻是为了保险。我一般会在 Echo 线上串 1k 电阻，实测长时间运行没出过问题。
供电方案直接影响稳定性。STM32 最小系统板的 3.3V 由板载 LDO 提供，但超声波模块的 5V 不能从 STM32 的 3.3V 取，因为 HC-SR04 在发射超声波瞬间电流能到 30mA 左右，三颗同时工作会拖垮 3.3V 的稳压。我一般用一节 18650 锂电池或两节串联的 3.7V 电池组给电机供电，同时用一个 5V 升压模块给超声波模块供电，STM32 再从 5V 取电或者单独用一节小电池。电池共用的情况下，电机启动瞬间的电压跌落是导致单片机复位的头号原因，后面避坑章节会细说。
2.2 三路传感器的布局：距离、角度、高度各是多少
三路传感器怎么摆，直接决定跟随效果。最常见的布局是车头一字排开：左侧传感器朝左前方偏 30 度左右，中间传感器正前方，右侧传感器朝右前方偏 30 度左右。这里有个关键点：传感器之间横向间距要拉开，至少 8 到 10 厘米，如果挨得太近，左右两路的测距结果差异不明显，方向判断就会迟钝。安装高度上，传感器离地 8 到 15 厘米比较合适，太低了容易把地面反射当成障碍物，太高了跟小朋友或者宠物的时候容易瞄不到目标。
角度的选择有一个免费的公式可以算：假设小车正前方 30 厘米处站着一个人，三颗传感器的间距是 10 厘米，那么左右传感器到目标的距离比中间传感器长大约 sqrt(30^2 + 10^2) - 30 = 1.6 厘米。HC-SR04 的测量分辨率大概是 0.3 厘米，这个差异是能分辨出来的。但如果你把传感器安装成完全朝向正前方，左右两颗测到的距离几乎一样，方向判断就会失灵。所以安装时的偏角不是可选项，是必选项。
还有一种变体布局是前三后一，即车尾也装一颗，用来实现倒车绕过障碍物。这个后面在避障逻辑里会提到，但标题既然只说跟随，我先按三颗前置来展开。安装固定建议用 3D 打印的支架，没有打印条件就直接用热熔胶固定在车头，关键是保证三颗传感器朝向固定，不要在小车震动时松动。
2.3 超声波测量的时序：单路触发与三路轮询的取舍
HC-SR04 的工作时序不复杂：给 Trig 引脚一个 10 微秒以上的高电平脉冲，模块内部会自动发射 8 个 40kHz 的方波，然后 Echo 引脚输出高电平，高电平持续时间就是声波往返的时间。距离 = 高电平时间 * 声速 / 2，声速取 340m/s，除以 2 是因为声波走了一个来回。
三路传感器共用一个触发逻辑时，千万不能让三颗同时触发。因为 HC-SR04 发射的超声波主瓣比较宽，左右两颗同时发射时，中间那颗可能会收到别人的反射波，导致测距值突然跳变到 2 米甚至更远。我一般让三颗传感器按顺序轮询，每颗测量间隔 20 毫秒左右，一颗一颗来。整个轮询周期在 60 毫秒左右，对跟随控制来说完全够用，人的行走速度每秒一米左右，60 毫秒的延迟对应 6 厘米的位移，可接受。
时序实现上，用 STM32 的定时器输入捕获来测量 Echo 高电平时长是标准做法，但新手阶段用 GPIO 电平轮询加DWT->CYCCNT或者HAL_GetTick()也行，精度在跟随场景足够。我自己写的底层函数里，用定时器输入捕获为主，IO 轮询作为备选方案，这样在调试环境复杂时有个对比参照。
3. 三路测距数据的读取与滤波：从原始值到稳定距离
3.1 最小代码框架：STM32 上三路超声波轮询采集
先给出一份可以在 STM32F103 上直接跑通的轮询采集代码，基于 HAL 库。这里假设 Trig 引脚接 PA0、PA1、PA2，Echo 引脚接 PA3、PA4、PA5，定时器用 TIM2 的通道 1 做输入捕获。实际上你完全可以用不同的引脚，只要改 GPIO 宏定义就行。
#define TRIG_LEFT_PIN GPIO_PIN_0 #define TRIG_CENTER_PIN GPIO_PIN_1 #define TRIG_RIGHT_PIN GPIO_PIN_2 #define TRIG_PORT GPIOA #define ECHO_LEFT_PIN GPIO_PIN_3 #define ECHO_CENTER_PIN GPIO_PIN_4 #define ECHO_RIGHT_PIN GPIO_PIN_5 #define ECHO_PORT GPIOA static uint32_t echo_start_tick = 0; static uint32_t echo_end_tick = 0; // 给一路超声波发送 10us 以上的触发脉冲 static void ultrasonic_trigger(GPIO_TypeDef *port, uint16_t pin) { HAL_GPIO_WritePin(port, pin, GPIO_PIN_SET); delay_us(12); // HC-SR04 要求 Trig 高电平至少 10us HAL_GPIO_WritePin(port, pin, GPIO_PIN_RESET); } // 读取单路距离，超时返回 -1，单位 cm float ultrasonic_read_once(GPIO_TypeDef *trig_port, uint16_t trig_pin, GPIO_TypeDef *echo_port, uint16_t echo_pin) { ultrasonic_trigger(trig_port, trig_pin); uint32_t timeout = 100000; // 约 100ms 超时保护 while (HAL_GPIO_ReadPin(echo_port, echo_pin) == GPIO_PIN_RESET) { if (--timeout == 0) return -1.0f; } echo_start_tick = DWT->CYCCNT; timeout = 100000; while (HAL_GPIO_ReadPin(echo_port, echo_pin) == GPIO_PIN_SET) { if (--timeout == 0) return -1.0f; } echo_end_tick = DWT->CYCCNT; uint32_t diff_tick = echo_end_tick - echo_start_tick; float seconds = (float)diff_tick / (float)SystemCoreClock; float distance = seconds * 340.0f / 2.0f * 100.0f; // 米转厘米 return distance; } // 三路轮询：左 -> 中 -> 右，每次间隔 20ms void ultrasonic_poll_all(float *dist_left, float *dist_center, float *dist_right) { *dist_left = ultrasonic_read_once(TRIG_PORT, TRIG_LEFT_PIN, ECHO_PORT, ECHO_LEFT_PIN); delay_ms(20); *dist_center = ultrasonic_read_once(TRIG_PORT, TRIG_CENTER_PIN, ECHO_PORT, ECHO_CENTER_PIN); delay_ms(20); *dist_right = ultrasonic_read_once(TRIG_PORT, TRIG_RIGHT_PIN, ECHO_PORT, ECHO_RIGHT_PIN); delay_ms(20); }这段代码里有几个地方要特别注意。第一，DWT->CYCCNT是 Cortex-M3 内核自带的周期计数器，在启动时先使能DWT->CTRL |= 1，否则读出来永远是 0。第二，delay_us不能用 HAL 的HAL_Delay，因为 HAL_Delay 最小单位是 1ms，触发脉冲要求 10 微秒，所以必须自己写一个基于 SysTick 的微秒延时。第三，超时保护很重要，如果超声波模块没有收到回波，Echo 引脚会一直保持高电平，没有 timeout 程序就卡死了。
轮询顺序上，中间传感器放在第二位，而不是第一或第三，是因为左右两颗先测，可以更快拿到用于方向判断的两侧数据，中心值晚 20 毫秒拿到不影响整体逻辑。如果你追求对称，也可以左中右顺序，差异很小。
3.2 数据滤波：中值滤波为什么比均值滤波更适合超声波
超声波原始数据里有两种典型噪声：随机抖动和固定跳变。固定跳变指的是某一瞬间测到 2 米多远的异常值，大概率是声波打到了远处物体或者被其他传感器串扰。均值滤波对随机抖动有效，但一个异常值就能把结果拉偏很多。中值滤波对付跳变效果更好，因为它本质上是选样本里的中间值，哪怕有一个样本是 200 厘米，只要另外两个是 20 和 21，结果就是 21，异常值被直接丢弃。
我一般做两段滤波：先连续采样 5 次取中值，再做一次简单的滑动平均。注意采样 5 次意味着轮询周期要从 60 毫秒拉长到 300 毫秒，这对跟随响应来说是有些慢的。所以更实际的做法是：正常跟随状态下每路只采 3 次取中值，只有当连续几次中值结果差异超过 10 厘米时才进入慢速重新校准流程。换句话说，滤波的深度要跟随动目标，不能一概而论。
// 三路分别做 3 次采样，取中值作为当前帧距离 void ultrasonic_read_filtered(float *out_left, float *out_center, float *out_right) { float raw[3]; for (int i = 0; i < 3; i++) { ultrasonic_poll_all(&raw[0], &raw[1], &raw[2]); buf_left[i] = raw[0]; buf_center[i] = raw[1]; buf_right[i] = raw[2]; } *out_left = median_of_3(buf_left[0], buf_left[1], buf_left[2]); *out_center = median_of_3(buf_center[0], buf_center[1], buf_center[2]); *out_right = median_of_3(buf_right[0], buf_right[1], buf_right[2]); }中值滤波后还有一个隐藏问题：当目标在左右传感器之间快速移动时，左右两颗的测距值可能一个极小一个极大，中间值把这种快速变化抹平了，导致方向判断滞后。所以我额外保留了一路「原始差值计数」：如果连续 3 帧中左右距离差的方向一致，就认定目标确实在移动，直接按原始差值加强转向，而不是等滤波结果。这就是后面状态机里会用到的趋势判断。
3.3 温度补偿要不要做：一个很实际的取舍
声速随温度变化的公式是 v = 331.4 + 0.607 * T，T 是摄氏温度。0 度时声速约 331.4 m/s，30 度时约 349.6 m/s，相差约 5.5%。换算到 30 厘米的距离，误差约 1.6 厘米。这个误差对跟随小车来说不致命，但如果你在冬天和夏天用同一套参数，会发现跟随时车子有时偏近有时偏远，其实就是声速变了。
要不要加温度补偿？我的建议是：如果你的使用场景温差超过 10 度，加一个 DS18B20 或者直接用 STM32 内部温度传感器做粗略补偿，代码就一行：
float sound_speed = 331.4f + 0.607f * temperature_celsius; float distance = seconds * sound_speed / 2.0f * 100.0f;如果只是在室内固定环境做课设展示，可以不补偿，但你要知道这个误差存在，别到时候怀疑是控制逻辑出了问题。
4. 跟随逻辑与状态机设计：让小车像跟屁虫一样自然
4.1 三路距离如何决定小车的动作：一个五状态状态机
有了三路稳定的距离值之后，核心问题就变成了：根据左、中、右三个数字，决定小车是直行、左转、右转、后退还是停止。这个决策用状态机来表达最清晰。我常用的状态机有五个状态：停止、直行、左转、右转、后退。
状态切换的逻辑基于几个关键距离阈值。首先是停止距离，设为 20 厘米，当中间距离小于等于 20 厘米时，说明目标已经靠得很近，继续前进可能会撞上去，此时进入停止状态。其次是跟随距离上限，设为 60 厘米，超过这个距离说明目标跟丢了或者离得太远，小车应当加速前进追赶。在 20 到 60 之间的区间，通过左右距离比较判断转向方向。
typedef enum { ROBOT_STOP = 0, ROBOT_FORWARD, ROBOT_TURN_LEFT, ROBOT_TURN_RIGHT, ROBOT_BACKWARD } robot_state_t; robot_state_t robot_follow_logic(float d_left, float d_center, float d_right) { if (d_center < STOP_DIST_CM) { // 20cm 以内，停车防撞 return ROBOT_STOP; } if (d_center > FOLLOW_DIST_MAX_CM) { // 超过 60cm，目标太远 return ROBOT_FORWARD; } if (d_left - d_right > TURN_DIFF_CM) { // 左侧明显更远，目标在左 return ROBOT_TURN_LEFT; } if (d_right - d_left > TURN_DIFF_CM) { return ROBOT_TURN_RIGHT; } return ROBOT_FORWARD; // 左右距离接近，目标基本在正前方 }这段逻辑虽然简单，但翻车点很多。第一，阈值不能只靠一个差值判断，因为如果左右两颗传感器安装角度不对称，同一目标在正前方时左右读数可能不是一样的。所以你需要事先校准：让小车正对一面墙，距离 40 厘米，记录左右两颗的读数，算出一个偏置修正量，在逻辑判断前先做差值修正。这就是后面进阶技巧里说的「零位校准」。
第二，差值的阈值TURN_DIFF_CM不能设得太小。HC-SR04 在近距离的测量波动有 ±1 厘米，差值为 1 到 2 厘米时经常是噪声而不是真实的方向偏差。我一般把阈值设在 4 到 6 厘米，让小车在方向偏差明显时才转动，否则保持直行或轻微修正。
4.2 差速转向还是舵机转向：为什么我选差速
自动跟随小车有两种转向方式：一种是保持两个电机同速，靠舵机把前轮或传感器转过去；另一种是差速转向，即左轮和右轮速度不一样，小车自然转弯。前者机械结构复杂，要额外的舵机和控制逻辑，响应也慢；后者在四驱或后驱小车上是天然的选择，通过控制两路 PWM 占空比就能实现不同转弯半径。
我在这个项目里用的是差速转向。具体的控制策略是：直行时左右轮 PWM 占空比相同，取值在 35% 到 55% 之间；左转时左侧轮 PWM 降到直行速度的 50%，右侧轮维持直行速度，这样小车就会向左偏转；右转同理。注意不要在一侧直接给 0，那样虽然转弯半径小，但电机突然停转会造成小车抖动，尤其是电池电压偏低时甚至可能直接让单片机复位。
差速转向还有一个好处是可以在直行状态里加入动态修正。比如中间距离在 20 到 60 之间，左右差值只有 2 厘米，还不到转向阈值时，可以让左侧电机 PWM 略高于右侧 5%，做一个柔性修正，这样小车走的是超大半径的弧线，整体跟随轨迹会更顺滑。
4.3 速度有没有必要做 PID：两个判定条件
很多人在跟随小车上纠结要不要上 PID。我的经验是：如果只是课设演示，速度开环完全够用；但如果想让小车在目标匀速行走时保持稳定距离，而不是忽远忽近地「点头」，那就需要给速度加一个简单的比例控制。严格来讲这算 P 控制，不是完整 PID，但它的作用已经能把跟随距离的波动收敛很多。
// 简单 P 控制：距离越远，PWM 越大；距离太近，PWM 减小甚至回退 float speed_p_control(float d_center) { float error = d_center - TARGET_DIST_CM; // TARGET_DIST_CM 取 35cm float pwm = BASE_PWM_PERCENT + KP * error; if (pwm < MIN_PWM_PERCENT) pwm = MIN_PWM_PERCENT; if (pwm > MAX_PWM_PERCENT) pwm = MAX_PWM_PERCENT; return pwm; }KP 的取值直接决定控制效果。KP 太小，小车反应迟钝，目标走远了半天不追；KP 太大，小车冲一下就撞上去了。我一般从 0.5 开始试，观察目标在 35 厘米附近走动时小车的跟随曲线，如果出现明显震荡就降一半。这里说的 PWM 百分比对应的是 TIM 定时器输出比较的占空比，不是实际电压，不同电机的死区不一样，驱动电压低时 20% 的 PWM 可能电机根本不转，所以 MIN_PWM 要设成实测能转起来的最小值，通常 20% 左右。
完整的 PID 需要加 I 项来消除静态误差、D 项来抑制超调，但在这种低速跟随场景里，D 项对超声波数据的噪声非常敏感，如果滤波没做好，D 项会让电机嗡嗡发抖。我的建议是新手先只用 P，跑顺了再考虑加 D。
5. 跟随小车常见问题排查：测距跳变、电机堵转、逻辑误判
5.1 现象：小车无故急停或者冲向目标
这个是最常见的翻车现场。表现是：目标明明离小车还有 40 厘米，小车却突然停下，或者反过来，目标就在正前方 30 厘米，小车却猛地向前冲。原因往往不在控制逻辑，而在超声波数据本身。
排查思路按顺序来。第一步，串口打印三路原始距离，观察异常值。如果中间距离在 30 到 45 之间反复横跳，说明传感器自身测量不稳定。原因通常是供电电压偏低，HC-SR04 在低电压下发射功率不足，回波忽强忽弱。第二步，检查 Echo 引脚的电平转换是否可靠，如果串了 1k 电阻后输入高电平只有 2V 左右，STM32 可能识别不了，解决方法是用两个电阻做分压把 5V 降到 3.3V。第三步，确认三颗传感器的 Trig 触发顺序没有重叠，如果有串扰，会出现规律性的跳变值。
解决方向是：单独用 5V 稳压模块给超声波供电，同时把每路采样次数从 1 次提高到 3 次取中值。注意这两件事要一起做，因为滤波只能缓解跳变，不能根治供电问题。
5.2 现象：左右电机转速不一致，小车走不直
小车在直行状态下总是向右偏，这几乎是所有差速小车的宿命。原因是电机制造时的绕组差异、轮胎摩擦力差异、电池电压下降速度快于 PWM 补偿，导致左右轮实际转速不匹配。这个问题在低速时尤其明显。
解决方法是做一轮「开环标定」。把小车架起来，让轮子悬空，给定一个 40% 的 PWM，测量左右轮各转 10 圈的时间，算出偏差系数，然后把偏差补偿写进代码：
// 假设左轮比右轮慢，则把右轮 PWM 乘以补偿系数 float right_pwm_calibrated = right_pwm * (left_time / right_time);但要注意，架起来的标定没有负载，落地之后摩擦负载不一样，补偿值还要微调。我一般会在小车前面画一条 2 米长的直线，反复调整补偿系数到走偏不超过 10 厘米为止。这个问题如果不在前期解决，后面跟随时会让跟随轨迹变成 S 形。
5.3 现象：低速时电机发出嗡嗡声但不转
这是 PWM 频率和占空比共同作用的结果。STM32 的定时器输出 PWM 频率如果设得太高，比如 20kHz，很多直流减速电机的内部机械结构来不及响应，在小占空比时就会出现只响不转的现象。驱动板的 MOS 管或 H 桥在 PWM 频率过低时又会发热严重。
我用的是 10kHz 到 15kHz 之间的 PWM 频率，在这个频率下电机运转噪声小、发热量可控。同时把最小 PWM 占空比从 0 改成 20%，低于 20% 时直接输出 0 而不是输出一个微小的占空比。这样电机要么不转，要么一转就是有效转速，避免长时间停留在死区里嗡嗡响。如果改完还有声音，检查驱动板的使能引脚是否被拉低，以及同侧两个输入引脚有没有处于同时为高的非法状态。
5.4 现象：一启动电机单片机就重启
这基本可以断定是电源问题，而不是程序 BUG。直流电机的启动电流是正常运转电流的 3 到 5 倍，如果用同一个稳压源同时给单片机和电机供电，电机启动瞬间会把电压拉低，STM32 的复位阈值一旦被触发就重启。超声波模块的读数也会在重启瞬间变成 0 或 -1。
解决思路有三层：第一，动力电源和逻辑电源分开，这是最彻底的做法；第二，在电机电源两端并联一个大电容，比如 470uF 到 1000uF，吸收启动瞬间的电流冲击；第三，给单片机供电加一个 3.3V 的 LDO 并且输入输出都加 10uF 和 100nF 的去耦电容组合。大多数情况下，做到第二层就能解决课设场景下的重启问题。
6. 让跟随更稳的三个进阶调校：零位校准、加速度限制与失稳回退
跟随小车做出来能跑，和跟得顺，之间隔着几个不怎么起眼但效果显著的调校技巧。第一个是前面提过的零位校准。算法逻辑上我们默认左右传感器是对称的，但实际安装时角度和位置总有几毫米偏差，导致目标在正前方时左右读数差出 2 到 5 厘米。我一般会做一个开机校准流程：小车静止，目标放在正前方 40 厘米处，按一下按钮，程序记录下此时的左右差值作为零位偏置，后续所有左右比较都先减掉这个偏置再判断。
第二个技巧是加速度限制。很多小车跟随时一冲一冲，不是逻辑错误，而是速度变化太快。目标突然从 30 厘米走到 80 厘米，PWM 直接从一个低值跳到高值，电机猛加速，底盘前倾，超声波数据波动，然后 PWM 又跌回去，形成一个振荡循环。我做了一个简单的斜坡限制器：目标 PWM 每 50 毫秒最多变化 3%，用代码描述就是：
float pwm_ramp_limit(float target_pwm, float current_pwm, float max_step) { float diff = target_pwm - current_pwm; if (diff > max_step) return current_pwm + max_step; if (diff < -max_step) return current_pwm - max_step; return target_pwm; }调这个参数要耐心。max_step 设 2%，小车反应慢但极其平顺；设 5%，响应快了但会有轻微顿挫。我最后落在 3% 左右，配合 50 毫秒的定时中断调用，小车从静止到全速大概需要 1 秒，这个加速度体感上刚刚好。
第三个技巧是失稳回退。当目标快速转向或者跑出传感器覆盖范围时，三路距离可能同时接近最大值，此时如果继续前进，小车会朝一个方向疯狂转向而目标已经丢失。我加了一个连续丢目标计数：如果连续 10 帧内中间距离都大于 1.5 米，就进入原地慢转寻目标状态，左右轮反方向转动，车头缓慢扫过前方区域，直到任一传感器重新发现 60 厘米内的目标再恢复正常跟随。这样小车就算跟丢了也不会傻乎乎地往前冲，而是自己找人。
最后说一个我从这个项目里学到的教训：调参一定要在电池电量状态一致的情况下进行。我刚开始调好一套参数，跑了几分钟一切正常，换了一块满电电池后小车变得极其暴躁，回头看才发现之前的参数是在低电量下调的。后来我把所有参数调试固定在一批同电量电池上完成，并记录了电池电压与参数的关系，才彻底摆脱这个困扰。如果你做这个项目，也建议先定好战场条件再开调，不然每次调的都是不同状态下的车。希望这个三路超声波跟随方案能帮到你，从抄作业到真正跑偏，这中间的路本来就是最值钱的。
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